《物联网控制技术》_彭力 控制系统仿真实验手册 实验1--7 采样与保持仿真实验---振铃的消除仿真实验 .pdf

控制系统仿真实验手册

实验一：采样与保持仿真实验

一、实验目的与要求

1、了解数/模转换器的零阶保持器作用。

2、验证零阶保持器在控制系统中的作用。

3、验证采样周期对系统稳定性的影响。

4、学习控制系统计算机辅助设计软件MATLAB及其仿真环境SIMULINK的使用。

二、仿真软硬件环境

PC机，MATLAB5.3。

三、实验原理

R+101eTS5C

×

○

－SS0.5S1

其中零阶保持器描述回路的采样功能和D/A转换器的保持功能。

四、SIMULINK仿真结构图

五、仿真实验记录

采样周期

R、C波形记录

T(ms)

10

20

30

40

六、思考题

1、在微机控制系统中采样周期T的选择应注意哪些方面？

2、若模拟量在A/D转换时变化较大，是否要加保持器？为什么？

3、D/A转换器为什么会具有零阶保持器的作用？

4、计算机控制系统模拟量输出通道中若无零阶保持器会出现什么问题？

5、系统的平滑性与什么有关？

实验二：微分与平滑仿真实验

一、实验目的与要求

1、了解微分对采样噪音的灵敏响应。

2、了解平滑算法抑制噪音的作用。

3、进一步学习MATLAB及其仿真环境SIMULINK的使用。

二、仿真软硬件环境

PC机，MATLAB5.3。

三、实验原理

如图微分加在正反馈输入端，计算机用D(Z)式进行微分运算。R为阶跃输入信号，C

为系统输出。由于微分是正反馈，当取合适的微分时间常数时，会使系统响应加快。若微分

时间常数过大，则会影响系统稳定性。

R+2C

×

○

+0.02S1

1eTS

D(Z)

S

四、D(Z)设计

1、未平滑时的D(Z)

用一阶差分代替微分运算：

Y(Z)T1

D(Z)D(1Z)

X(Z)T

T

式中为微分时间常数，为计算机采样周期。

T

D

2、平滑后的D(Z)

微分平滑运算原理如图：

xk

xk-2x

x

xk-3xk-1

t

T0.5T0.5TT

取*为四个点的微分均值，有

Y(K)

*TXXXXXXXX