物联网控制技术 课件 B运控第11章双闭环直流电机调速.ppt

几种校正成典型I型系统和典型II型系统的控制对象和相应的调节器传递函数列于表2-8和表2-9中，表中还给出了参数配合关系。有时仅靠P、I、PI、PD及PID几种调节器都不能满足要求，就不得不作一些近似处理，或者采用更复杂的控制规律。选择规律：表2-8校正成典型I型系统的几种调节器选择控制对象调节器参数配合T1、T2?T3T1?T2表2-9校正成典型II型系统的几种调节器选择控制对象调节器参数配合认为：认为：2.传递函数近似处理实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为小惯性环节可以合并（1）高频段小惯性环节的近似处理当系统有一组小惯性群时，在一定的条件下，可以将它们近似地看成是一个小惯性环节，其时间常数等于小惯性群中各时间常数之和。例如：(2-47)近似条件(2-46)（2）高阶系统的降阶近似处理上述小惯性群的近似处理实际上是高阶系统降阶处理的一种特例，它把多阶小惯性环节降为一阶小惯性环节。下面讨论更一般的情况，即如何能忽略特征方程的高次项。以三阶系统为例，设其中a，b，c都是正系数，且bc?a，即系统是稳定的。(2-50)降阶处理：若能忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为近似条件(2-51)(2-52)2.抗扰性能指标抗扰性能指标标志着控制系统抵抗扰动的能力。常用的抗扰性能指标有?Cmax—动态降落tv—恢复时间一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。突加扰动的动态过程和抗扰性能指标图2-13突加扰动的动态过程和抗扰性能指标±5%（或±2%）OtmtvCb2.3.4典型I型系统性能指标和参数的关系典型I型系统的开环传递函数包含两个参数：开环增益K时间常数T：在实际系统中往往是控制对象本身固有的。因此，能够由调节器改变的只有开环增益K，也就是说，K是唯一的待定参数。设计时，需要按照性能指标选择参数K的大小。K与开环对数频率特性的关系下图绘出了在不同K值时典型I型系统的开环对数频率特性，箭头表示K值增大时特性变化的方向。K与截止频率?c的关系当?c1/T时，特性以–20dB/dec斜率穿越零分贝线，系统有较好的稳定性。由图中的特性可知所以K=?c（当?c时）K值越大，截止频率?c也越大，系统响应越快，但相角稳定裕度?=90°–arctg?cT越小，这也说明快速性与稳定性之间的矛盾。在具体选择参数K时，须在二者之间取折衷。表2-1I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差输入信号阶跃输入斜坡输入加速度输入稳态误差0v0/K?1.典型I型系统跟随性能指标与参数的关系系统的稳态跟随性能指标可用不同输入信号作用下的稳态误差来表示。（1）稳态跟随性能指标在阶跃输入下的I型系统稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为?。因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。（2）动态跟随性能指标闭环传递函数：典型I型系统是一种二阶系统，其闭环传递函数的一般形式为式中?n—无阻尼时的自然振荡角频率，或称固有角频率；?—阻尼比，或称衰减系数。K、T与标准形式中参数的换算关系且有当?1时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性，当??1时，系统动态响应是过阻尼的单调特性；当?=1时，系统动态响应是临界阻尼。由于过阻尼特性动态响应较慢，所以一般常把系统设计成欠阻尼状态，即0?1二阶系统的性质由于在典I系统中KT1，得?0.5。因此在典型I型系统中应取下面列出欠阻尼二阶系统在零初始条件下的阶跃响应动态指标计算公式性能指标和系统参数之间的关系