物联网控制技术 课件 A计控5控制模型.ppt

第六章

计算机控制系统的数学模型第一节数学模型的分类及建模步骤一、分类二、建模方法三、建模步骤第三节用实验法确定系统的数学模型（因子法）一、最小二乘法二、纯滞后τ０的决定三、确定高阶差分方程系数的最小二乘法四、多输入变量下对象动态方程的识别五、系统的在线识别第四节用相关分析法确定系统的数学模型一、相关分析基础二、伪随机码三、用伪随机码识别系统的步骤伪随机码的产生：01T101T201T301T4伪随机码输出移位脉冲图6-10产生伪随机码的移位寄存器第3位与第4位作模2相加0＋1＝1，1＋0＝1，1＋1＝0，0＋0＝0。设初态T1T2T3T4＝1111，一个周期的变化规律为：1111→0111→0011→0001→1000→0100→0010→1001→1100→0110→1011→0101→1010→1101→1110→1111取T4的输出为伪随机信号，此随机序列为：“111100010011010”11…*数学模型：工艺的规律特性，对象特性，是反映系统的输入、内部状态和输出之间的逻辑关系和数学关系（方程式）。按算法分：离散型连续型变量：确定型随机型参数性质：时变时不变集总分布静态模型：过程各因素状态不随时间变化，即过程 处在平稳状态（代数方程）。动态模型：过程各因素状态是随时间变化的，即系 统的各个参数都是时间的函数（微分方 程、状态方程）。物、化规律初步关系式实际测量、试验精确表达式。修改调整常用方法：１、工艺理论分析法优点：有严格的科学性。缺点：复杂。适用：工艺成熟，过程简单，机理了解透彻。２、实验测试法（因子试验法）响应曲线法、脉冲特性法、频率特性法。优点：可找到较精确的函数关系，适用面较广。缺点：使生产受到一定的影响和损失。３、统计分析法利用大批正常操作下的记录数据函数关系。最小二乘法。优点：不影响生产。缺点：因数据变化不大，不易找到正确关系式， 时间长。４、混合法５、其它：经验数据，经验公式等。1.分析工艺2.确定系统目的3.系统变量（图6-1）4.模型类型5.建立方程，确定算法v1v2vru1u2unx1x2xny1y2yp干扰变量中间变量控制变量状态变量输入不可控变量可控变量输出（因变量）图6-1系统的变量分类正常工况下，切断反馈回路，待工况平稳后，把所考虑的某个变量加大变化一定时间，然后减小控制变量，使恢复到原始平稳状态。在此过程中记录输入作用u(t)和被控变量x(t)。整理大批实验数据的方法：设所确定的模型用一阶差分方程来表示：其中：若测得(N+1)组数据：首先固定τ0，求取a,b。数据代入1式，有要挑选a,b,使误差平方和的平均值最小(最小二乘法)。显然，E(a,b)的最小值与τ0也有关，不同的τ0，有不同的E(a,b)。把它写成：意思为：在某一个τ0下求得的a,b,使E(a,b)为最小值。一般δ(τ0)与τ0的关系曲线为：显然，应选择τ0，使δ(τ0)取最小值δ(τ0)τ0图6-2δ(τ0)与τ0的关系假设两个输入变量中：u2：独立变量，即如果u2变化不会引起u1的变化；u1：非独立变量，即如果u1变化会使u2产生相应变化。处理方法：（1）使u2显著变化，而u1不变化，记下数据1（2）恢复正常工况后，加大u1的变化2G1(z)+G12(z)G2(z)y1y2u1u2y图6-3u2单独变化，u1不能单独变化时的对象特性框图线性迭加关系。出的影响符合同时变化时，它们对输与uu③21也满足上面关系式；与时，xuxuu②221??)其中的关系为：设)0(u)k(u)k(2u,)0(x)k(x)