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工业机器人实验报告-工业机器人初识--第1页
《工业机器人》课程实验报告
院系：专业：班级：课程号：
姓名学号组别第组
实验类型验证性完成
实验项目工业机器人初识年月日
实验序号01时间
实验目的及要求
【】
1、了解关节型工业机器人基本构成模块；
2、理解关节型工业机器人自由度与关节的关系；
3、掌握工业机器人系统组成框图。
1、实验设备：
（1）TOWIN-12kg六自由度关节型工业机器人一台；
（2）TOWIN-20kg六自由度关节型工业机器人一台；
（3）TOWIN-20kg五自由度SCARA型工业机器人一台；
（4）并联机器人一台。
2、实验步骤：
（1）观察和研究分析工业机器人基本结构；
（2）观察并记录电气柜内部元器件；
（3）观察分析工业机器人关节分布和电机驱动传动机构；
3、实验内容（实验的操作过程，关键操作，处理方式等）
1.工业机器人简介
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执
行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，
也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的
原则纲领行动。
【教师评语】（设计性、综合
性，创新型综合实验必填此栏）
成绩实验教师签名批阅日期
1
工业机器人实验报告-工业机器人初识--第1页
工业机器人实验报告-工业机器人初识--第2页
图1工业机器人
2.工业机器人组成部分
2.1机械结构
2.1.1关节的分类
机器人有许多不同类型的关节，有线性的、旋转的.滑动的或球型的。虽然球关节
在许多系统中使用很普遍，但是由于拥有多个自由度且难以控制，所以在机器人中除
了用于研究外并不常用。大多数机器人关节是线性或旋转型关节。
（1）滑动关节(Prismaticjoint):与关节相连的两连杆只能沿滑动轴做直线位
移运动，移动的距离是滑动关节的主要变量，滑动轴一般和杆的轴线重合或平行。
图2滑动关节
（2）转动关节(Revolutejoint):与关节相连的两连杆只能绕关节轴做相对旋转
运动，其转动角度是关节的主要变量，转动轴的方向通常与轴线重合或垂直。
2
工业机器人实验报告-工业机器人初识--第2页
工业机器人实验报告-工业机器人初识--第3页
图3转动关节
2.1.2传动机构
工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动，从而实现机身、手
臂和手腕的运动。因此，传动部件是构成工业机器人的重要部件
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