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开-闭环结合控制方式的定日镜跟踪控制策略

郝晓弘;郭铁锷;汪宁渤;丁坤

【摘要】塔式太阳能电站定日镜场通常采用开环控制方式.该控制方式具有跟踪精度低、无法消除累积误差等缺点.为克服以上缺点、提高太阳能利用效率,提出了开-闭环结合的定日镜控制方式.针对该控制方式,设计了复合式控制策略;针对开环的快速控制和开/闭环两种模式之间的快速无扰切换要求,设计了快速通信协议,实现了定日镜的开环高速定位;针对定日镜的高精度闭环跟踪要求,设计了相应的光电传感器,并对定日镜闭环运行时的跟踪精度进行了理论分析.经测试表明,该跟踪控制方法反应速度快、跟踪精度高、运行稳定,实现了定日镜的实时高精度稳定跟踪.该策略的开环控制精度优于3.5mrad,闭环跟踪精度优于1mrad,具有很高的推广应用价值.

【期刊名称】《自动化仪表》

【年(卷),期】2018(039)009

【总页数】5页(P5-9)

【关键词】太阳能热发电;定日镜;跟踪技术;开-闭环结合控制;复合式控制策略

【作者】郝晓弘;郭铁锷;汪宁渤;丁坤

【作者单位】兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州730050;兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州730050;甘肃电力公司风电技术中心,甘肃兰州730050;甘肃电力公司风电技术中心,甘肃兰州730050

【正文语种】中文

【中图分类】TH702;TP29

0引言

定日镜是塔式光热电站中用于收集太阳能并将其聚集到吸热器的装置。其在电站中数量较多、占据场地较大。其控制方式、跟踪精度和稳定性等性能的优劣，将直接影响电站的运行效率。

常见的定日镜跟踪控制方式有开环控制和闭环控制两种[1]。国外已建塔式电站大多采用开环控制方式。开环控制(即程序控制)具有跟踪快速、适用于大型镜场集中调度方便的优点，其缺点是控制算法复杂、存在累积误差[2-5]且较难校正。闭环控制(即传感器控制)通过光电传感器检测定日镜与太阳光线的相对位置，根据偏差控制执行机构运动，从而达到精准聚集太阳光的目的[1,6-8]。这类控制可有效克服累积误差以及镜面偏心导致的跟踪角度修正问题。但其缺点也显而易见：当阴天时，光电传感器无法检测到太阳光，可能导致控制失效；不适用于镜场的集中监控和调度；光电传感器较难实施定日镜的大范围跟踪，并且跟踪的精度受传感器结构、光电池的灵敏度等因素的影响。

由于以上两种控制方式存在不同的优缺点，随着塔式电站对定日镜跟踪精度要求的不断提高，本文提出一种兼具这两种控制方式优点的开-闭环结合的控制方式，并通过试验，验证了该方法的可行性。

1定日镜结构

根据定日镜设计要求及控制方式，本文研究的定日镜采用双轴结构，即方位角-高度角跟踪。定日镜结构如图1所示。

图1定日镜结构图Fig.1Structurediagramofheliostat

部分入射太阳光线经过定日镜镜面几何中心(几何中心处放置一块小型平面镜)反射后，反射太阳光线穿过闭环光电传感器，投射到吸热器内。当太阳相对运动时，跟踪控制系统通过控制定日镜的镜面角度，使定日镜镜面中心、闭环光电传感器与吸热器接收面中心点(或其他指定目标点)始终成“三点一线”。

2跟踪控制策略

跟踪控制系统采用开-闭环结合的控制方式。开环进行镜场集中控制，快速调整各定日镜光斑位置。闭环进行跟踪微调，校正和消除定日镜累积误差，实现精准跟踪。对于因阴雨天或光照强度过低而导致的光电传感器失效、镜场能量的优化调度等情况，系统将只进行开环控制，所以开环控制方式也应具有较高的跟踪精度。

根据太阳运行规律和定日镜场经纬度等数据，监控计算机实时计算入射太阳光的方位角和高度角，并将定日镜旋转目标值发送至定日镜控制器，控制器输出脉冲宽度调制(pulsewidthmodulation,PWM)信号，驱动方位角、高度角电机按设定的方向、位置转动。

在一个控制周期内，当定日镜角度反馈值与目标值的偏差大于Emax时，定日镜以快速运行速度Vmax进行快速定位(即开环粗调)；当偏差小于Emax时，定日镜进行开环细调，采用增量式PID算法继续跟踪，至此实现开环控制；当定日镜跟踪偏差进一步减小至Emin，达到光电传感器的工作范围内，并且光照强度高于传感器正常工作限制，则切换至闭环控制。闭环微调过程采用闭环跟踪速度Vmin。整个控制周期内采用复合式控制算法，如式(1)所示。当下一次反射太阳光偏离误差产生后，重复以上控制过程，实现定日镜精准跟踪。此外，在闭环控制过程中，如果出现光电传感器失效、镜场需要优化调度等情况，即切换至开环控制。

(1)

式中:U为算法输出值，即步进电机PWM脉冲频率控制量；Vmax为定日镜快速移动速度输出；f(PID)为增量式数字PID算法；Vmin为定日镜闭环跟踪速度输出；E为反馈值与目标值的