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无人驾驶汽车国内外研究概况

无人驾驶车辆，又称为无人车、自主车、智能车辆、室外轮式移动机器人等，

涉及认知科学、人工智能、机器人技术与车辆工程等交叉学科，是各种新兴技术

的综合试验床与理想载体，也是当今前沿科技的重要发展方向。它既包括理论方

法与关键技术的突破，也涉及到大量的工程与试验问题，其重大研究意义不仅体

现在所包含的核心科学问题上，同时又反映在其重大应用前景与战略价值上，社

会关注度极高。

从二十世纪的50年代起，美英德等西方国家已经开始了无人驾驶汽车的研

究工作，并且在无人车的控制和商用化方面取得了一定的进展。在汽车工业非常

发达的德国，各大汽车公司都资助或联合了高等院校以开发可在普通道路上行驶

的无人车。目前，欧盟已经开启了一个名为CyberCars的无人车项目，以推动无

人车的研究和各国间的信息共享。

在二十世纪的80年代，我国部分大学开始了无人驾驶汽车的研究工作，但

是虽然起步较晚且投入不足，但也取到了一定的成果。目前从事这方面研究工作

的主要是国防科技大学、军事交通学院以及清华大学等科研院所。

1国外无人驾驶车辆研究现状

1.1美国

美国于上世纪50年代开始对无人驾驶车辆进行研究，在1980年左右其技术

得到高速发展。上世纪八十年代，美国陆军开始与国防高级研究计划局（DARPA）

进行合作，开展了自主地面车辆（AVL）项目。1995年由卡耐基梅隆大学研制的

Navlab-V智能车，完成了横穿美国东西部的无人驾驶试验。美国国防部门在上世

纪九十年代末开始进行DEMO系列无人驾驶车辆的研制，总共研制出了十代

DEMO无人车。

从2004年开始到2007年，美国国防高级研究计划局（DARPA）举办了3次

无人驾驶车辆比赛，主要为了考察在复杂环境下无人驾驶车辆的自主行驶能力。

2004年3月在美国西部的莫哈维沙漠（MojaveDesert）举办了首届DARPA挑战

赛——崎岖地形大挑战。共有15支队伍参赛，最终没有一支车队完成比赛，其

中行驶距离最远的一支队伍是卡耐基梅隆大学的Sandstorm无人驾驶车辆。

图1.1首届DARPA挑战赛中行驶距离最远的Sandstorm无人驾驶车辆

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第二届DARPA挑战赛——沙漠挑战赛于2005年10月还是在美国西部的莫

哈维沙漠（MojaveDesert）举办共有23支队伍参赛，最终只有4队在规定时间

内完成比赛，斯坦福大学的Stanley无人驾驶车辆获得了第一名。

图1.2第二届DARPA挑战赛中获得第一名的Stanley无人驾驶车辆

第三届DARPA挑战赛——城市挑战赛于2007年11月在洛杉矶东北维克多

维尔的一个废弃空军基地举办，共89支队伍参赛，只有l1支队伍取得决赛资格，

最终3辆车在无人干预下完成比赛，另外3辆车在少量人工干预下完成比赛。卡

耐基梅隆大学的Boss、斯坦福大学的Junior和弗吉尼亚州大学的Odin获得这次

比赛的前三名。

图1.3第三届DARPA挑战赛中获得前三名的Boss、Junior和Odin无人车

谷歌公司研制了七辆无人车，并于2010年对它们开展了城市实际道路测试。

这些无人驾驶车辆可以进行正确的行驶，具有完备的感知能力和高水平的人工智

能，无人车可以自动地识别信号灯、行人以及车辆等。谷歌公司的无人车同时还

可以运用谷歌街景地图对车辆进行导航，在内华达州、佛罗里达