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四轴机械手毕业设计
【篇一:机械工程及自动化专业毕业设计论文-四轴简易
机械手的设计】
1前言
1.1设计的目的和意义
机械手自问世以来,经过了40多年的发展,已广泛应用于各个领域。
机械手最早应用于汽车制造工业,常用于喷漆、焊接、搬运和上下
料。机械手可代替人从事危险、有毒、有害、高温、高压、重载、
噪音、粉尘和低温等恶劣环境中的工作;代替人完成单调重复和繁
重的劳动,不仅减少了人力资源的浪费,减轻了劳动强度,而且大
大改善了工人的劳动条件,提高了生产效率和生产自动化水平。目
前机械手主要用于以下几个方面。
在核工业中,核反应堆内具有较强的放射性,为了人员的安全,经
常需要机械手来完成相关的清理工作,另外在压铸、冲压、热处理、
锻造、喷漆车间以及有强烈紫外线照射的电弧焊等危险领域的作业
中也经常需要用到机械手。
目前研制出了搬运机械手、码垛机械手、汽车座椅装配机械手、点
胶机械手等各类工业机械手,主要用于生产上实现自动化。如当末
端夹持焊枪时,可以对汽车或摩托车的车体进行点焊或弧焊作业;
当末端安装喷枪时可以进行喷涂作业;当末端安装手钳时,可以给
压铸机或成型机进行上下料作业或者用来装配机械零部件。目前我
国已经建成的自动生产线有很多,如沈阳水泵厂的环类深井泵轴承
体加工自动线、上海动力机厂的箱体类气缸盖加工自动线、大连电
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机厂的轴类4号和5号电动机轴加工自动线、上海拖拉机齿轮厂的
盘类齿坯加工自动线等等[1]。
在一些极地探索、火山探险、空间探索、深海探密等领域经常要用
到机器人去探索,目前研制出了螃蟹机器人,用于水下勘测任务操
作,它的身体结构接近于螃蟹,能够完成指定的指令,也可以用于
海洋搜寻及石油天然气的勘测。还有用于国际空间站的机器人,可
以对空间站的外外表进行检测。
目前研制出了太阳能农用机器人,他可以找到隐藏在农作物中的杂
草,这主要依赖于它的视觉系统,当发现有别于农作物的植物时,
它便利用数据库提供的植物的特性与目标植物加以比较,当确定为
杂草时,就会用机械手隔断杂草,同时还可以喷洒除草剂。
在军事应用中,军人执勤经常会遇到危险,这就需要机器人帮助完
成执勤任务,给机器人配备军用机枪,利用机器人完成炸弹清除工
作。
机械手在控制器的控制下,可以模仿人的手、腕、臂的动作,按照
固定的动作流
程进行工作。我国绝大多数农民工就业于劳动密集型行业,劳动密
集型行业中绝大多数工作是简单的、重复性作业,这些工作没有多
少技术,农民工很容易学会,但这些工作对从业者的体力反应灵敏
度或操作精确度有比较高的要求,因此,青年农民工从事这些工作
时劳动生产率比较高,但是非技术农民工进入中年后,体力、反应
灵敏度和操作精确度下降,劳动生产率逐年降低。因此使用机械手,
不但降低了人的体力劳动,减少人力资源的浪费,减轻了劳动强度,
而且大大改善了工人的劳动条件,提高了工作效率,加快实现工业
生产机械化和自动化的步伐,为企业带来更大的经济效益,更有利
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于企业的发展。尤其是在高温、高压、重载、粉尘、噪音以及带有
放射性和污染的危险环境中应用更为普遍[2]。
1.2机械手的研究现状
1.2.1机械手国外研究现状
机械手主要分为两类:工业机械手以及其它特种机械手。现代工业
机械手起源于20世纪50年代,是基于示教再现和主从控制方式、
能适应产品种类变更、具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。
自1962年美国推出世界上第一
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