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蒸汽发生器检修机器人样机研制及其关键技术研究

近年来，蒸汽发生器在许多领域得到广泛应用，如化工、发电等领

域。然而，蒸汽发生器在使用过程中，需要进行定期检修和维护，这些

工作十分繁琐且危险。因此，研制一种能够自主完成蒸汽发生器检修工

作的机器人具有重要意义。本文主要介绍蒸汽发生器检修机器人的样机

研制和关键技术研究。

一、蒸汽发生器检修机器人样机研制

蒸汽发生器检修机器人样机包括机械部分、控制系统和检测系统。

机械部分由机器人整体结构、执行机构、传感器和电池组成。机器人采

取四足行走结构，以便于在狭小的空间内进行操作。执行机构为机器人

的核心，通过前后、上下、左右方向上的运动，完成对蒸汽发生器内部

的检修和维护工作。传感器用于获取机器人运动过程中的各种数据，例

如工作环境的温度、湿度等。电池组提供机器人运行所需的电能。

检修机器人的控制系统主要包括机器人控制模块、运动控制模块和

通信模块。机器人控制模块负责控制机器人的运动方向和速度。运动控

制模块主要负责执行机构的运动和控制机器人的稳定性。通信模块用于

机器人与外部主机之间的数据交换。

检修机器人的检测系统主要包括视觉检测和声学检测。视觉检测通

过摄像头、光源和图像传输设备，对蒸汽发生器内部进行图像采集和处

理，以便进行操作。声学检测通过