化工仪表及自动化教案.doc

自动控制系统基本概念

§1化工自动化的主要内容

一、自动检测系统

测量、指示或记录工艺参数，如压力、液位、流量、温度四大参数。

二、自动保护

超出正常范围，发出报警或启动联锁系统。

三、自动操纵

按预先规定步骤操作设备、投运、停止生产过程。

四、自动控制

利用自动控制装置来控制工艺参数，使其维持在规定范围内。

§2自动控制系统的组成

控制对象测量元件与变送器将被控参数→统一信号。如电或气信号。

控制器求偏差（给定－测量），并对其进行数学运算后，输出统

自动装置一信号。

执行器根据控制器的输出控制阀门的开度。

§3控制流程图

P6图

§4方框图

f干扰作用

控制对象执行器控制器给定值+偏差操纵变量被控参数Y

控制对象

执行器

控制器

测量值—Pq

测量元件、变送器

测量元件、变送器

§5分类

P温度

按控制规律PI按被控变量压力

PD流量

PID液位

定值控制系统给定值恒定

按给定值变化情况随动（自动跟踪）给定值随机变化

程序（顺序）给定值按预先设定随时间变化。

§6自动控制系统的过渡过程和品质指标

静态、动态、干扰作用

静态：被控参数不随时间变化的平衡状态。

动态：被控参数随时间变化的不平衡状态。

干扰：改变被控参数的因素，没有固定的规律，一般指阶跃干扰。

过渡过程

在干扰作用下，被控参数随时间变化的过程。即：系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。

基本形式：①非周期衰减

②衰减振荡过程

③等幅振荡

④发散振荡Y

品质指标

1、最大偏差或超调量

最大偏差：被控参数偏离给定值的最大数值A。AB

超调量：表征被控参数偏离给定值的程度B。B‘C

B=A-Ct

2、衰减比

表征振荡的激烈程度，判断系统能否建立新的平衡的快慢程度。B:B’=n:1n=4~10

n↓→衰减↓,n≈1接近等幅振荡,不易稳定,n↑→∞接近非周期衰减过程缓慢，不希望。

3、余差（静差）

被控参数稳定值与给定值的差C。尽量小，具体分析。

4、过渡时间

从干扰作用发生起到系统建立新的平衡状态时止过渡过程所经历的时间ts。ts↓→迅速→质量↑

5、振荡周期

影响过渡过程的主要因素

①对象的性质：负荷大小、结构尺寸、材质等。

负荷：在平衡状态下，单位时间内流入或流出对象的物料量或能量，也称对象的生产能力或通过能力

②自控装置：性能、种类、调整参数

小结：①控制系统组成、作用，什么是被控参数、对象、操纵变量、干扰，方框图。

②过渡过程的形式、品质指标。

作业：P16—4、8、15、18、21

第二章被控对象的数学模型

§1对象特性及描述方法

一、对象特性干扰作用

被控对象的输入输出关系。

输入：控制作用输出：被控变量控制作用被控变量

干扰作用

讨论对象特性，即讨论两输入对被控变量的影响，不同的通道，对于同一对象，特性可能不同。只有先了解对象特性，掌握内在规律，才能选择被控变量、操纵变量、变送器、调节器及参数，设计合适的控制系统。

二、数学模型及形式

1、?数学模型

对象特性的