汽车液压控制系统 课件 第六章 电液伺服阀.ppt

稳态时,由图6-10得将上式代入式(6-60),得再引入式(6-48),得上式表明,若已知电液伺服阀的开环增益KVf,就可以估算出伺服阀的幅频宽ωb。当Xf=Xf0时,由式(6-59)可得到伺服阀的极限频宽为由式(6-48)可知,为了提高KVf,应减小综合刚度Kmf。在设计时可使衔铁挡板的净刚度Kna=0,即作用在挡板上的液动力刚度一般很小,可以忽略不计。这样,弹簧管刚度Ka与磁弹簧刚度Km近似相等,衔铁挡板组件刚好处在静稳定的边缘上。当力矩马达装入伺服阀后,反馈杆刚度Kf就成为主要的弹簧刚度。当Kan=0时,由式(6-48)可得六、力反馈伺服阀的静态特性在稳态情况下,由图6-10可得伺服阀的功率级一般采用零开口四边滑阀,故伺服阀的流量方程为七、力反馈伺服阀的设计计算伺服阀的设计一般是从给定的流量、压力和动态响应等性能要求出发,从滑阀放大器的计算开始往前推到力矩马达。这个过程是反复进行的,直到得出一组匹配的参数为止。设计所得的参数应保证伺服阀稳定工作,压力反馈回路可以忽略,并满足静、动态性能的要求。在设计中,有些参数和几何尺寸可参考同类产品初步选定。下面举一个设计计算的例子。(一)滑阀主要结构参数的确定根据滑阀流量方程可求出阀的最大开口面积,即故不能采用全周开口。取阀芯直径d=5×10-3m,阀杆直径dr=3×10-3m。按验算流量饱和情况,满足要求。(二)喷嘴挡板阀主要结构参数的确定根据设计要求,并考虑留有一定的余地,取喷嘴挡板阀的零位泄漏流量qc=0.45L/min。根据式(6-63)可计算出伺服阀的极限频宽为由式(6-59)和式(6-63)可知挡板的工作范围为伺服阀内部油液过滤精度为20μm,为保证喷嘴挡板阀可靠工作,xf0应大于25μm,取xf0=0.03×10-3m。则喷嘴挡板阀的流量增益为喷嘴挡板阀回油溢流腔保持一定压力,可以改善喷嘴挡板间的工作条件,稳定流量系数,对抵制伺服阀回油零漂和工作平稳有利。通常取回油溢流腔压力pr=20×105Pa左右,本设计取pr=23×105Pa。由流量增益表达式可求出喷嘴孔直径为取喷嘴与固定节流孔的液导比,则取,于是固定节流孔直径为为了产生背压pr,在回油溢流腔与回油口之间设置节流孔。通过回油节流孔的流量为qc,则节流孔的直径为(三)力矩马达设计计算1.根据伺服阀的频宽要求确定力矩马达固有频率ωmf根据伺服阀的频宽要求,由式(6-62)求出开环增益,即由式(6-50)确定力矩马达的固有频率为2.计算反馈杆刚度Kf参考已有结构,选取结构参数由式(6-39)得力矩马达综合刚度为由式(6-48)可求出反馈杆刚度,即3.计算力矩马达力矩系数Kt由式(6-65)求得一、结构及工作原理动圈式直接位置反馈两级滑阀式电液伺服阀如图6-11所示。该阀由动圈式力马达和两级滑阀式液压放大器组成。前置级是带两个固定节流孔的四通阀(双边滑阀),功率级是零开口四边滑阀。功率级阀芯也是前置级的阀套,构成直接位置反馈当信号电流输入力马达线圈时,线圈上产生的电磁力使前置级阀芯移动,假定阀芯向上移动x,此时上节流口开大,下节流口关小。从而使功率级滑阀上控制腔压力减小,而下控制腔压力增大,功率级阀芯上移。当功率级阀芯位移xV=x时停止移动,功率级滑阀开口量为xV,使阀输出流量。二、动圈式两级滑阀伺服阀的框图动圈式力马达控制线圈的电压平衡方程为式(6-67)等号左边为放大器加在控制线圈上的信号电压。等号右边第一项是在电阻上的电压降,第二项是电流变化时在控制线圈中产生的自感反电动势,第三项是线圈在极化磁场中运动所产生的反电动势。式(6-67)的拉氏变换式可写成线圈组件的力平衡方程为作用在线圈组件上的负载力FL为第一级滑阀的稳态动力,可以忽略不计。则式(6-69)可以写成前置级滑阀的负载为功率级滑阀的质量和液动力,忽略液动力的影响,其传递函数为衔铁在磁场中所受电磁吸力可按麦克斯韦公式计算,即由控制磁通和极化磁通相互作用在衔铁上产生的电磁力矩为式中,是衔铁转动中心到磁极面中心的距离,F1、F4是气隙①、④外的电磁吸力。考虑到气隙②、③外也产生同样的电磁力矩,所以乘以2倍。根据式(6-13),电磁力矩可进一步写成将式(6-9)和