三轴MEMS陀螺仪标定方法研究.docx

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三轴MEMS陀螺仪标定方法研究

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摘要MEMS陀螺仪作为低成本惯性测量单元在载体姿态监测与导航控制中有着广泛应用。根据三轴光纤陀螺仪标定的数学模型，设计了三轴MEMS陀螺仪标定的数学模型及标定实验；介绍了数学模型中陀螺仪标度因数、安装误差系数以及固定常值漂移的计算与处理方法。理论分析与实验结果表明：该标定方法原理简单、易于实现，且标定结果精度高，标定后的解算矩阵可为后续姿态解算和导航控制提供较为准确的量测数据。

关键词三轴MEMS陀螺仪；安装误差标定；误差补偿

0引言

传统磁罗盘主要由三轴加速度计和三轴磁力计构成（也称为六轴磁罗盘），三轴加速度计主要用于测量地球重力加速度，根据所测得的数据，求解载体的俯仰角和横滚角，利用求出的俯仰角和横滚角，同时结合三轴磁力计测得的地磁场数据，求解出载体的磁方位角[1]。

当载体处于准静态（静止或匀速运动）时，三轴加速度计可准确测量地球重力加速度，从而准确求解出载体姿态角。当载体处于动态时，三轴加速度计除了测量地球重力加速度外，还会测得载体自身所产生的加速度，导致姿态角计算不准。因此，六轴磁罗盘只能准确测量准静态下载体的姿态角，而无法用于动态条件时载体姿态角的准确测量。但在实际应用中，大多数载体都是处于动态，由于载体运动对陀螺仪的影响较小，利用这一特性可以解决动态条件下载体姿态角精确测量问题[2]。

近年来，随着MEMS陀螺仪技术的发展，MEMS陀螺仪技术水平已取得了长足的进步，将三轴MEMS陀螺仪集成到传统磁罗盘中构成九轴磁罗盘（AHRS）已成为现实[3]。然而，三轴MEMS陀螺仪由于存在固定常值漂移、安装误差、标度因数误差等会直接影响九轴磁罗盘姿态计算[4]，因此在使用三轴MEMS陀螺仪之前对其进行精确的标定过程是非常必要的。

1陀螺仪标定原理

MEMS陀螺仪对姿态误差产生直接影响，其主要表现是MEMS陀螺仪固定常值漂移、陀螺仪的安装误差对捷联惯导系统的姿态误差的影响[5]。由于MEMS陀螺仪的精度相对较差，因此可以忽略二次交叉项后得到MEMS陀螺仪输出数学模型[6~7]：

(1)

式中，、、为MEMS陀螺仪的输出值；、、为MEMS陀螺仪的零偏；、、为MEMS陀螺仪的输入值；、、为MEMS陀螺仪的标度因数；、、、、、为MEMS陀螺仪的安装误差系数。

将MEMS陀螺仪通过夹具固定安装在速率转台上，并使MEMS陀螺仪的敏感轴x轴、y轴、z轴分别对应转台的3个转动轴，即内框转动轴、中框转动轴、外框转动轴，实验测试时标定轴与转台对应的转轴平行。给转台一个固定的速率值，测量MEMS陀螺仪的输出值。

由式(1)可得MEMS陀螺仪的刻度因数和漂移采用最小二乘法的求解方法计算分别为：

(2)

采用最小二乘法的求解方法计算MEMS陀螺仪的安装误差系数为：

(3)

求得MEMS陀螺仪的误差参数后，可通过陀螺仪的原始输出求得MEMS陀螺仪的真实输入值：

(4)

2MEMS三轴陀螺仪标定试验

实验借助三轴位置速率电动转台，转台速率精度优于0.01°/s，将九轴磁罗盘固定安装在三轴速率转台上，并使MEMS陀螺仪的敏感轴x轴、y轴、z轴分别对应转台的3个转动轴，即内框转动轴、中框转动轴、外框转动轴，实验测试时标定轴与转台对应的转轴平行。它可以为九轴磁罗盘提供输入角速度，。在试验中控制三轴转台的外框、中框、内框速率分别取±10°/s，±63°/s，±160°/s，±275°/s的速率依次转动，待转台转速稳定后采集稳定转速下30s的数据。

2.1MEMS陀螺仪的速率标定方法

陀螺仪先通电静止预热10分钟，采集记录陀螺仪静止时的输出值。然后启动转台进行动态速率测试。以三轴转台外框转动速率为例，介绍陀螺仪敏感轴z轴的动态特性测试。用软件控制三轴转台的外框速率分别取±10°/s，±63°/s，±160°/s，±275°/s的速率依次转动，待转台转速稳定后采集稳定转速下30s的数据，忽略转台的起始和停止阶段，求得在某输入角速率下MEMS陀螺仪输出的平均值作为该输入角速率值下的MEMS陀螺仪输出值，将实验数据填入对应表格。

2.2实验数据处理

将转台在各个速率下转速稳定后采集得到的数据取均值作为该速率下三轴MEMS陀螺仪的输出值，将得到的输出值记录到表1~表3中。

表1标定X轴时MEMS陀螺仪3个敏感轴的输出(°/s)

转台给出值

275

160

63

10

-10

-63

-160

-275

陀螺仪实际输出值

X轴

272.810

157.901

60.971

8.019

-11.968

-64.932

-161.876

-276.798

Y轴

-8.461

-5.464

-2.