《单侧三次元机械手》征求意见稿.docx

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T/ACCEMXXXX—XXXX

单侧三次元机械手

1范围

本文件规定了单侧三次元机械手的产品结构、基本参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于单侧三次元机械手（以下简称“机械手”）的生产和检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T985.1气焊、焊条电弧焊、气体保护焊和高能束焊的推荐坡口GB/T1804—2000一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差

GB/T4208外壳防护等级（IP代码）

GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T9969工业产品使用说明书总则

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

3术语和定义

本文件没有需要界定的术语和定义。

4产品结构

机械手结构如图1所示。

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标引序号说明：

1——快换定制抓手；2——X轴；

3——Z轴；

4——Y轴；

5——控制柜；

6——电路气路快插接头；7——可移动人机界面。

图1产品结构示意图

5基本参数

机械手的基本参数如表1所示。

表1基本参数

项目

参数

轴行程，mm

X轴

650

Y轴

600

Z轴

200

生产效率，Pcs/分

15～25

送料精度，mm

±0.1

6技术要求

6.1工作环境条件

机械手在下列环境中应能正常工作：

a)环境温度：-20℃~45℃;

b)相对湿度：20％～80％。

6.2外观质量

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6.2.1机械手应符合本文件的要求，并按照经规定程序批准的工艺及技术文件制造。

6.2.2表面不应有图样未规定的凸起和凹陷，应无明显划痕、龟裂等缺陷。

6.2.3涂装应符合技术文件或供需双方技术协议的规定，涂覆层应无脱皮、起泡、锈迹等缺陷。

6.2.4产品表面各部位色泽应均匀一致，不应有褪色、落色现象，同批产品应无明显色差。

6.2.5管路布置应整齐有序、固定牢靠，不应产生扭曲、折叠等现象。

6.2.6标识、标牌应清晰、固定牢靠，位置正确。

6.3焊接质量

6.3.1机械手的焊接件焊接应牢固，焊缝应平整均匀，焊高应基本一致，不应有虚焊、漏焊、裂纹、

咬边、气孔、夹渣等缺陷。

6.3.2焊接接头的基本型式和尺寸应符合GB/T985.1或图样的规定。

6.4装配质量

机械手零部件应齐全、完整，装配牢固，连接可靠。活动部件应运动灵活，固定部件应无脱落现象，紧固件不应有锤伤、锈蚀，应紧固无松动，位置均匀。

6.5尺寸偏差

机械手实际尺寸应与标示尺寸相符，允许偏差为±5％。机械加工零件的未注公差尺寸的极限偏差应符合GB/T1804—2000中规定的m级（中等级）公差要求。

6.6安全防护

6.6.1机械手安全防护基本要求应符合GB11291.1和GB11291.2的规定。

6.6.2安全警示标志应符合GB/T5226.1—2019中第16章的有关规定。

6.6.3外壳防护等级应不低于GB/T4208规定的IP54。

6.7电气性能

6.7.1保护联结电路的连续性

所有外露的可导电部分应按GB/T5226.1—2019中8.2.1的要求连接到保护联结电路上，保护联结电路的连续性应符合GB/T5226.1—2019中8.2.3的规定。

6.7.2绝缘电阻

在环境温度为-20℃~45℃,相对湿度为20％～80％的条件下，电机、电控箱与地之间的绝缘电阻值应不小于10MΩ。

6.7.3耐电强度

在动力电路导线和保护联结电路间施加两倍额定电源电压值或1000V、50/60Hz试验电压，持续1min，应无击穿、闪络及飞弧现象。

6.8空运转要求

机械手正式使用前应进行空运转，机械手空运转应符合下列要求：

a)各机构紧固牢靠、连接处不松动；

b)各操纵机构、调整机构和控制机构的动作正确、灵活、可靠、平稳；

c)各显示装置准确可靠；

d)机械手