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北京XX大学毕业设计（论文）开题报告

题目：基于单片机控制的搬运机器人设计

专业：电子信息工程指导教师：

学院：学号：

班级：姓名：

一、课题任务与目的

本课题是设计并制作一台基于单片机控制的搬运机器人。该机器人能在规定

区域内沿寻迹线行走，按要求停在指定地点,通过操作手的控制实现对货物的抓

取、升降及放下等操作。机器人控制系统以51单片机作为检测和控制的核心，

采用相应传感器检测各种信号，采用PWM控制方式实现寻迹行走速度、行走方

向及机器手的各种运动控制。

课题设计要求完成以下工作与任务：

1、基于51单片机的智能搬运机器人的电路与机械设计；

实现51单片机与循迹单元的传感器、移动单元的电机和抓取单元的舵机与

电磁铁的电路的设计与制作，进行单片机对各执行单元的控制命令的编程。

2、通过实验完成成品并进行基础搬运工作。

二、调研资料情况

1、机械人的发展情况

从1959年美国第一台工业机器人到本世纪80年代初，机器人技术经历

了一个长期缓慢的发展过程。经过40年的发展，美国已经是机器人强国之一。

在日本机器人的起步晚于美国五、六年，在经历了摇篮期和实用期后，在1980

年进入普及提高并广泛应用期，一跃成为“机器人王国”，在出口和使用方面都

居于世界的榜首。但自20世纪90年代中期，随着欧洲和北美工业机器人的崛起，

国际市场由日本转向欧洲和北美，在经过几年低迷后，在21世纪初期随着我国

和周边几个国家对工业机器人的大量需求，日本的工业机器人又重新焕发了生

机。而我国的机器人起步较晚，经过“七五”起步、“八五”和“九五”进行攻

关，在近几年取得了较大的发展。截止2007年底，我国共有工业机器人2.39万

台，是日本的1/15、北美的1/7，其中完全国产工业机器人占三成左右，其余都

是从日本、美国、德国等20多个国家引进。从20世纪90年代以来，机器人技

术的应用已经从制造领域扩充到非制造领域，研究发展基于非机构环境、极限环

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境下的先进特种机器人技术已经成为主要方向。这种研究有不断的向智能化、模

块化、系统化，以适应多样化、个性化的需求，适应各种多变的作业环境。

2、机器人的分类

按用途分类：主要分为军用机器人和民用机器人。军用机器人又分为地面

军用机器人、无人机、水下机器人和空间机器人；而民用机器人又分为工业机

器人、服务机器人、娱乐机器人、类人机器人和农业机器人。

按主要功能分类：操作机器人、移动机器人、信息机器人和人机机器人。

按技术级别分类：第一代工业机器人、第二代工业机器人和第三代工业机

器人。

按坐标系统分类：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型。

按受控方式分类：点位控制型和连续控制型。

按驱动方式分类：液压驱动、气压驱动和电气驱动等。

3、机器人的应用

在70年代初期，机器人应用在点焊、喷漆和弧焊先后出世，70年代末这些

机器人在汽车行业开始广泛的应用，很快的就推广到了整个工业部门。到今天工

业机器人已经在应用在很多领域中，大体上可以分为两大类，一类是制造类，另