高压电缆剥离机器人的结构设计与特性研究.pdf

２０２４年６月机床与液压Ｊｕｎ２０２４

第５２卷第１１期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ１１

－

ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４１１００６

－

文献引用：李林琛，蒋磊．高压电缆剥离机器人的结构设计与特性研究［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（１１）：３３３９．

Ｃｉｔｅａｓ：ＬＩＬｉｎｃｈｅｎ，ＪＩＡＮＧＬｅｉ．Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｄｅｓｉｇｎａｎｄｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｓｔｕｄｙｏｆｈｉｇｈｖｏｌｔａｇｅｃａｂｌｅｓｔｒｉｐｐｉｎｇｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆

－

Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（１１）：３３３９．

高压电缆剥离机器人的结构设计与特性研究

１，２２

李林琛，蒋磊

（１北京工业职业技术学院机电工程学院，北京１０００４２；

２中国矿业大学（北京）人工智能学院，北京１０００８３）

摘要：针对高压配电网电缆剥线过程中人工操作效率低和不安全性，提出一种用于１０ｋＶ电网的自动剥线机器人。根

据剥离机器人的工作环境，对安装在绝缘棒上剥线机器人的关键部位进行了结构设计。对剥离机器人的固定齿轮控制箱结

构模态和刚柔耦合特性进行了仿真分析，为剥线机器人结构设计的合理性提供理论依据。最后搭建机器人样机，对不同横

截面积的电缆进行剥离试验。结果表明：电缆的损伤情况良好，验证了剥离机器人的结构设计具有良好的可靠性，有助于

提高电网带电检修工作效率。

关键词：剥线机器人；结构设计；刚柔耦合仿真

中图分类号：ＴＰ２４２

ＳｔｒｕｃｔｕｒａｌＤｅｓｉｇｎａｎｄＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓＳｔｕｄｙｏｆＨｉｇｈＶｏｌｔａｇｅＣａｂｌｅＳｔｒｉｐｐｉｎｇＲｏｂｏｔ

１，２２

ＬＩＬｉｎｃｈｅｎ，ＪＩＡＮＧＬｅｉ

（１ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００４２，Ｃｈｉｎａ；

２ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（Ｂｅｉｊｉｎｇ），Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ）

－

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｒｅｓｐｏｎｓｅｔｏｔｈｅｌｏｗｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｉｎｓｅｃｕｒｉｔｙｏｆｍａｎｕａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｄｕｒｉｎｇｔｈｅｓｔｒｉｐｐｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｈｉｇｈｖｏｌｔａｇｅｄｉｓｔｒｉｂｕ⁃

ｔｉｏｎｎｅｔｗｏｒｋｓｃａｂｌｅ，ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｓｔｒｉｐｐｉｎｇｒｏｂｏｔｆｏｒ１０ｋＶｐｏｗｅｒｇｒｉｄｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｆｔｈｅｓｔｒｉｐｐｉｎｇ

ｒｏｂ