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２０２４年４月机床与液压Ａｐｒ．２０２４
第５２卷第７期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ７
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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４０７００１
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文献引用：桑勇，蒋路明，郭联龙，等．基于扩张状态观测器的伺服加载模糊滑模控制［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（７）：１５．
Ｃｉｔｅａｓ：ＳＡＮＧＹｏｎｇ，ＪＩＡＮＧＬｕｍｉｎｇ，ＧＵＯＬｉａｎｌｏｎｇ，ｅｔａｌ．Ｆｕｚｚｙｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｓｅｒｖｏｌｏａｄｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒ
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［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（７）：１５．
基于扩张状态观测器的伺服加载模糊滑模控制
桑勇，蒋路明，郭联龙，廖连杰
（大连理工大学机械工程学院，辽宁大连１１６０２４）
摘要：针对电动伺服加载测试台存在的间隙、摩擦等非线性控制问题，以滑模变结构控制（ＳＭＣ）为主体进行了加载
控制器设计。分析伺服加载测试台整体结构，提出一种基于扩张状态扰动观测器（ＥＳＯ）的模糊滑模控制（ＦＳＭＣ）策略。
该策略在使用ＥＳＯ针对伺服加载系统的外部干扰进行观测的基础上，设计了模糊控制对滑动模态面和滑模趋近律进行自适
应调节，提高了系统的动态实时跟随能力和干扰补偿能力，并减小ＳＭＣ控制器稳定时的抖振现象。仿真结果表明：所设计
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的基于扩张状态观测器的模糊滑模控制器（ＦＳＭＣＥＳＯ）对比传统ＳＭＣ及ＰＩＤ控制具有更好的快速响应性和鲁棒性。
关键词：伺服加载测试台；非线性干扰；滑模控制；扩张状态观测器；模糊控制
中图分类号：ＴＰ２１５
ＦｕｚｚｙＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＳｅｒｖｏＬｏａｄｉｎｇＢａｓｅｄｏｎＥｘｔｅｎｄｅｄＳｔａｔｅＯｂｓｅｒｖｅｒ
ＳＡＮＧＹｏｎｇ，ＪＩＡＮＧＬｕｍｉｎｇ，ＧＵＯＬｉａｎｌｏｎｇ，ＬＩＡＯＬｉａｎｊｉｅ
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＤａｌｉａｎＬｉａｏｎｉｎｇ１１６０２４，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｂｌｅｍｓｕｃｈａｓｃｌｅａｒａｎｃｅａｎｄｆｒｉｃｔｉｏｎｅｘｉｓｔｉｎｇｉｎｔｈｅｅｌｅｃｔｒｉｃｓｅｒｖｏｌｏａｄｉｎｇｔｅｓｔ
ｂｅｎｃｈ，ｔｈｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌ（ＳＭＣ）ｗａｓｕｓｅｄａｓｔｈｅｍａｉｎｂｏｄｙｔｏｄｅｓｉｇｎｔｈｅｌｏａｄｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．Ｔｈｅｗｈｏｌｅｓｔｒｕｃ⁃
ｔｕｒｅｏｆｔｈｅｓｅｒｖｏｌｏａｄｉｎｇｔｅｓｔｂｅｎｃｈｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ，ａｎｄａｆｕｚｚｙｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ（ＦＳＭＣ）ｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ
ｏｂｓｅｒｖｅｒ（ＥＳＯ）ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＯｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｕｓｉｎｇＥＳＯｔｏｏｂｓｅｒｖｅｔｈｅｅｘｔｅｒｎａｌｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｏｆｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｗａ
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