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汽车研发AutomobileResearchandDevelopment

智能网联汽车自动驾驶行为决策方法研究

付靓

（中国汽车工程研究院股份有限公司智能中心/中汽院智能网联科技有限公司重庆市401122）

[摘要]自动驾驶汽车通过使用电脑系统来实现无人驾驶的目的，自动驾驶模式的应用能够有效地解决各种类型的交通事

故，降低人力成本，对促进社会发展具有重要的实用意义。智能网联汽车自动驾驶行为决策功能测试是自动驾驶准入的关

键，是取得道路资格的关键。本文主要分析了智能网联汽车自动驾驶行为决策的相关方法，仅供参考。

[关键词]智能网联；自动驾驶；行为决策

一、智能网联汽车块组成，即感知模块、规划决策模块与执行模块。其中感

智能网联汽车（ICV）能基于传感器、控制器、执行器知模块主要功能是对汽车行驶现场的各种信息进行采集，

等装置，融合通信与网络技术，具备环境感知、智能决策、规划决策模块则是依靠感知模块所采集到的信息，对驾驶

协同控制等功能，实现安全、高效、舒适、节能的智能驾的任务序列进行规划与决策，执行模块的主要功能是执行

驶。ICV技术包含智能化与网联化2方面，智能化汽车能够规划决策模块的指令，执行驾驶汽车的任务。（1）感知模

不依靠网联信息实现自主式智能驾驶，等级自低至高包含块。感知模块主要由各种形式的传感器组成，传感器用来

驾驶辅助至完全自动驾驶５级，网联化汽车则能基于通信对汽车的行驶参数、行驶环境以及司机状态进行检测，对

设备实现信息交换，自低至高包含网联辅助信息交互、网汽车行驶参数的采集主要依靠车辆运动传感器实现，例如，

联协同感知、网联协同决策与控制3级。随着智能驾驶等车辆内的速度与角度传感器可以提供车辆纵横向的运动状

级由低至高、应用场景由简单变复杂、控制对象由单车变态信息。对行驶环境的检测主要借助于环境感知传感器实

为多车，新的挑战不断出现，而相关技术也不断更新迭代。现，例如车辆内所布设的各种形式的雷达、摄像头等均能

从ICV系统的顶层设计到产业化应用过程，架构、功能与够对行驶车辆的周边环境信息进行实时采集。另外，对司

应用是关键的3方面技术。面向未来ICV在功能上的进一机状态的检测则主要是利用驾驶员位置处所布置的传感器

步增强，与应用场景上的进一步丰富，在系统架构方面，完成，通常包括生物电的非接触式以及生物电传感器接触

研究者需要基于智能车辆平台与网联交通系统的协同创式两种，一般驾驶员状态检测传感器主要安装在仪表板、

新，实现驾驶功能与硬件设施的协调融合；面向人－车－方向盘等部位，能够达到对驾驶员表情特征、心脏、脑电

路多因素耦合的真实交通环境，ICV需要进一步提升其功能波等信息的采集，以此确保驾驶员处于最优的驾驶状态，

技术（感知、决策与控制）的智能化水平以应对交通环境提升驾驶安全性。（2）决策阶段。该模块简单来说起到的

中的种种挑战；在技术应用方面，以高级驾驶辅助系统作用就相当于人类的大脑，决定驾驶方式是什么。依据车

（ADAS）为代表的低等级ICV技术已取得良好产业化成果。辆本身状态信息、环境感知信息、车道高精地图（或感知

二、自动驾驶相对地图）目的地，输出一条适合当前态势的最优期望路

自动驾驶汽车技术是一种利用人工智能、视觉计算、径。（3）执行模块。执行模块是执行规划决策模块指令，

雷达监测以及定位等技术来实现无人驾驶的一种智能汽车通过接收决策模块下达的命令促使汽车进行刹车、转向、

控制技术，能够根据路况条件自动地对车辆进行安全操作，行驶的动作。

以