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２０２４年第３８卷第５期

ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ）Ｖｏｌ．３８Ｎｏ．５２０２４

ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０２４．０５．００３

自主车辆前馈ＮＭＰＣ路径跟踪控制方法研究

１１，２３２，４２，３１

刘凯，李浩然，许述财，孙川，郑四发，严运兵

（１．武汉科技大学汽车与交通工程学院，武汉４３００６５；

２．清华大学苏州汽车研究院（相城），江苏苏州２１５２２９；

３．清华大学车辆与运载学院，北京１０００８４；

４．香港理工大学土木及环境工程学系，香港９９９０７７）

摘要：在弯道等大曲率场景中，车辆转向系统的迟滞和车辆模型的线性化会导致转向不足和稳态误差，从而影响

自主车辆路径跟踪精度和响应速度。为了解决这一问题，提出了一种路径跟踪框架。该框架在弯道等大曲率场景，

触发前馈控制控制器，输出理想转角序列，提前使转向机构到达最优转角附近；随后将引入排斥目标函数的非线性

模型预测控制器优化求解出的最优控制序列作用于车辆，刷新理想转角序列。搭建自主车辆实验平台，在不同场景

下进行仿真验证，结果表明，与忽略滞后的传统模型预测控制相比，前馈非线性模型预测控制器跟踪精度和响应速

度方面的性能有所提高。特别是在弯道等大曲率场景中，所提出的框架将横向均方根误差降低了近３０％。

关键词：自主车辆；转向迟滞；前馈控制；非线性模型预测控制；路径跟踪

中图分类号：Ｕ４６７文献标识码：Ａ文章编号：１６７４－８４２５（２０２４）０５－００１８－１２

控制就变得至关重要。目前，主流的跟踪控制算法有：经典

０引言控制算法如ＰＩＤ控制、最优控制如线性二次调节器（ＬＱＲ）、

［５］

自适应控制、滑膜控制以及模型预测控制（ＭＰＣ）等。ＰＩＤ

近几十年来，信息通信技术和人工智能逐步渗透进汽车控制是一种在工业控制领域广泛应用的算法。应用于自主

产业，使汽车这一交通工具的广泛应用带来了多种挑战，包车辆上，其优势在于不需要搭建模型，控制器设计简单，但其

括城市道路交通事故和环境污染等问题。随着自动驾驶技控制参数选取过程繁琐，并且没有车辆模型支持，其对车速

术的兴起，车辆的行车安全性得到了显著提升，驾驶员的负的适应性不强，车速一旦发生变化，原有控制参数便不再适

［６］

担减轻，同时在推动节能环保和提高交通效率方面发挥着关用。ＬＱＲ作为一种最优化控制器，计算一次未来一段时间

键作用［１］。自动驾驶车辆能够根据道路场景信息生成目标内的最优控制序列并执行，对参考路径曲率的连续性要求较

［２］

路径，并随后采用跟踪控制算法来跟踪路径。然而，路径