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PUMA560机器人运动学建模与仿真
TOC\o1-3\h\u摘要 1
ABSTRACT 2
1绪论 3
1.1课题背景与意义 3
1.2国内外研究现状 4
1.2.1PUMA560机器人发展现状 4
1.2.2机器人运动学分析研究现状 4
1.3研究内容 5
2总体方案设计 5
2.1D-H参数 5
2.2Matlab及其支持下的工具箱 7
3PUMA560机器人运动学模型建立 8
3.1PUMA560机器人简介 8
3.2建立空间坐标系 错误!未定义书签。
3.3确定D-H坐标系 10
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