ROS移动机器人地图构建与导航系统设计.docx

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2024-09-21 发布于上海
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ROS移动机器人地图构建与导航系统设计

摘要：如今自主式移动机器人从室内到室外都有着十分广泛的应用价值，而想要达到机器人自主移动的效果，就必然要对环境的感知、未知环境地图的构建与定位导航等方面进行研究，是现如今机器人研究的一个热门方向。课题对基于激光雷达的ROS移动机器人地图构建与定位导航等方面做了研究。首先，根据设计目的和设计要求对ROS移动机器人的机械和模块进行了选择；其次对系统电路和下位机程序进行了设计；在此基础上使用Gazebo仿真器对确定了机械结构的移动机器人进行地图构建和定位导航等方面的仿真；根据Gazebo的仿真结果，对ROS移动机器人的上位机程