电动助力转向用无刷直流电机控制系统的建模和仿真分析研究 电气工程管理专业 .pdf

电动助力转向用无刷直流电机控制系统的建模和仿真

摘要：在分析无刷直流电机(BLDCM)数学模型的基础之上，提出了一种新

型的无刷直流电机控制统建模仿真方法。在Matlab/Simulink环境之下，利用

无刷直流电机的电压方程、电磁转矩方程和运动方程构建了无刷直流电机本体的

仿真模型。统采用三闭环控制:速度环采用经典PID控制，电流控制采用滞环

电流跟踪型PWM。仿真实验结果表明:统具有良好的静、动态特性，验证了该

方法的有效性，为实际电机控制统的设计和调速提供了新的思路。

1引言

无刷直流电动机因卓越的性能和不可替代的技术优势倍受人们的关注，特别

是自70年代后期以来伴随着永磁材料技术、计算机及控制技术等支撑技术的快

速发展及微电机制造工艺水平的不断提高，无刷直流电动机在高性能中、小伺服

驱动领域获得广泛应用并日趋占据主导地位。随着无刷直流电机应用领域的不断

扩大，要求控制统设计简易、成本低廉、控制算法合理。建立无刷直流电机控

制统的仿真模型，可以有效的节省控制统设计时间，及时验证统的控制算

法，同时可以充分利用计算机仿真的优越性，很方便的改变统的结构，加入不

同的扰动和参数变化，可以更好的考察统在不同结构和不同工况下的静、动特

性。因此如何建立无刷直流电机控制统的仿真模型成为迫切需要解决的关键问

题。

汽车转向统是控制其行驶路线和方向的重要装置，直接影响汽车的操纵

性和稳定性。为保证汽车在转向时获得良好的助力及回正等性能.动力转向统

得到了广泛的应用，从最初的液压助力转向^(HydraulicPoerSteering),到现

在的电动助力转向统(EctricPoerSteerin)o与HPS相比，EPS具有诸多的优

点：效率高、能耗少、路感好、回正性好、对环境污染小，因此EPS成为汽车

转向统的热门课题。

本文通过分析电动助力转向控制统和无刷直流电机控制统，对其电机控

制统进行建模、仿真分析。

2车用电动助力转向统组成及工作原理

2.1EPS统的组成

EPS统由电机、离合器以及减速机构组成执行机构。传感器主要包括了

扭矩传感器、车速传感器以及无刷电机位置传感器和采样电流电路，电控单元主

要包括控制用的单片机及其相关的电路，其结构如图1所示。

图1EPS结构示意图

2.2EPS统的工作原理

转向时，控制单元根据检测到的转矩信号、车速信号以及电机的反馈电流，

判断汽车的转向状态，并向驱动单元发出指令（助力的大小和方向），使驱动单

元的MOSFET按一定的占空比导通，从而使电机按方向盘转动的速度和方向

产生适当的助力。汽车转向时，转矩传感器检测到转向盘的力矩和转动方向，

将这些信号输送到电控单元，电控单元根据转向盘的转动力矩、转动方向和车

辆速度等数据向电动机控制器发出信号指令，使电动机输出相应大小及方向的

转动力矩以产生助力，图2为工作原理示意图。

BB2EPS工作原理示意图

3EPS控制统的仿真

3.1直流无刷电机控制统的数学模型

由于BLDCM的特征是反电动势为梯形波，包含有较多的高次谐波，并且直

流无刷电动机的电感为非线性，因此，在这里采用dq变换理论已不是有效的分

析方法。而直接利用电动机原有的相变量（即a-b-c坐标）来建立数字模型却比

较方便。以两相导通星形三相六状态为例，分析无刷直流电机的数学模型及电磁

转矩等特性。为简化分析，作如下假设：

(1)相绕组完全对称，气隙磁场为方波，定子电流、转子磁场分布皆对称;

(2)忽略齿槽、换相过程和电枢反应等的