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柔性机械手驱动方式及结构方案设计
目录
一、内容概览................................................4
1.1研究背景与意义.......................................5
1.2国内外研究现状.......................................6
1.3主要内容与结构安排...................................7
二、柔性机械手驱动方式概述..................................9
2.1压电驱动............................................10
2.1.1工作原理........................................11
2.1.2优缺点分析......................................13
2.2磁致伸缩驱动........................................14
2.2.1工作原理........................................15
2.2.2优缺点分析......................................17
2.3液压驱动............................................19
2.3.1工作原理........................................20
2.3.2优缺点分析......................................21
2.4其他驱动方式........................................22
2.4.1热驱动..........................................23
2.4.2光驱动..........................................24
2.4.3电磁驱动........................................25
2.5本章小结............................................27
三、柔性机械手结构设计基础.................................28
3.1结构设计原则与方法..................................29
3.1.1结构设计的基本原则..............................30
3.1.2结构设计的基本方法..............................32
3.2结构方案设计流程....................................33
3.2.1明确设计要求与性能指标..........................34
3.2.2进行结构方案初步设计............................35
3.2.3结构方案详细设计................................36
3.2.4仿真分析与优化..................................38
3.2.5实验验证与改进..................................39
3.3本章小结............................................39
四、柔性机械手驱动方式选择与结构方案设计...................41
4.1驱动方式选择原则....................................43
4.1.1根据工作需求选择驱动方式........................43
4.1.2考虑成本、效率等因素进行驱动方式选择.............45
4.2常见驱动方式的结构方案设计..........................47
4.2.1压电驱动柔性机械手结构方案设计..................49
4.2.2磁致伸缩驱动柔性机械手结构方案设计..............51
4.2.3液压驱动柔性机械手
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