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机械手毕业设计
一、系统控制要求分析
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随
着电子技别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产成为高技术领域内迅速
发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现
与机械化和自动化的有机结合。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动
式、电动式、机械式机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不
断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因
此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，工业上机械手的
应用业越来越广泛，对机械手的控制要求和精度也越来越高。
图(1)
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下面设计一个简单的机械手移动工件控制系统。图1所示为一简易机械手的工
艺过程。该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台
搬运到右工作台。如图是机械手的控制示意图，其过程并不复杂，一共有6个动
作，分为3组，即上升/下降，左转/右转和放松/夹紧。
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图1机械手控制示意图
机械手的全部动作由汽缸驱动，而汽缸又由相应的电磁阀控制。其中，上升/
下降和左移/右移分别由双线圈的两位电磁阀控制。例如，当下降电磁阀通电时，
机械手下降，当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，
机械手才上升，当上升电磁阀断电时，机械手停止上升。同样，左移/右移分别由
左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松/夹紧动作由一个单线圈的两位电磁
阀控制。当该线圈通电时，机械手夹紧;当该线圈断电时，机械手放松。当机械手
右移到位并准备下降时，为了确保安全，必须在右工作台上无工件时才允许机械手
下降。也就是说，若上一搬运到右工作台上的工件尚未搬走，机械手应自动停止下
降，用光电开关进行有无工件的检测。
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二、各种电器元件
工程元器件清单
序号名称数量
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21熔断器
31机械手
43气缸
52双线圈两位电磁阀
61单线圈两位电磁阀
72按键开关
85继电器
93指示灯
104限位开关
112光电开关
121定时器
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三、PLC的选型
由于机械手系统的输入/输出接点少，要求电气控制部分体积小，成本低，并
能够用计算机对PLC进行监控和管理，故选用日本OMRON(欧姆龙)公司生产的多功
能小型C40P主机。该
。内部主要有:136个辅助继电器、机输入点为24，输出点为16
6个特殊功能继电器、160个保持继电器、8个暂存继电器、48个定时/计数
器、64个16位数据存贮器。
机箱的下部端子为输入端，左下边的端子0000、/0001、COM为高速计数输入
端，端子0002~0015为汇点式普通输入端子。机箱的上部端子为输出端子及电源
等。输出端0500~0503为隔离式输出端子。输出端0504~0511为汇点式输出端子，
有一个公共端子COM。
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