面向非结构化场景的复合机器人灵巧操作与自主定位算法研究.pdf

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摘要

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复合机器人的出现为人们提供了一种灵活、高效、多功能的解决方案,可

以适应复杂多变的工作环境,并提高生产效率和降低成本。随着复合机器人的

不断实用化,开发更加通用的复合机器人从而扩展其使用场景的需求受到越来

越多的关注。不同于工作在指定场景下的工业机器人,复合机器人需要更多地

考虑控制的柔顺性、人机交互的安全性以及高速场景的适应性。这对复合机器

人的动力学建模提出了较高的要求。此外,复合机器人的家庭使用中,为了确

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