智能网联汽车环境感知技术.pptx

智能网联汽车环境感知技术

智能网联汽车及环境感知技术基本认知PART1

2022年1月6日,国家智能网联汽车(长沙)测试区传来消息:通过两年多研究探索及对多款车型累计千余次测试验证,在全国率先推出一套基于危险场景和特殊气象环境的智能汽车测评体系——国家智能网联汽车(长沙)测试区智能汽车信心度测评,测评是指车辆开启智能驾驶功能后，驾驶人对智能驾驶系统的信任程度,旨在体现智能网联汽车在实际使用环境下的智能驾驶功能水平,目前,国家智能网联汽车(长沙)测试区已建成模拟雨雾尘光等各类天气环境的测试系统,并基于现有测试标准规范,结合实际车辆使用过程中的危险和事故场景,融入天气环境干扰因素,以“场景暴露度”和“危害程度”作为评分权重关键指标,对测试车辆进行测评。情景导入

“首期测评场景融入了雨、雾、强光、扬尘等气象环境，推出了雨天、雾天、强光、扬尘、物品跌落和飞溅场景等，”该测试区运营负责人介绍，测评场景的综合得分率将作为评价等级划分的基础，评价结果最低为一星、最高为五星，帮助进一步提升智能汽车安全性，据悉，首批测评车辆将在保证品牌覆盖度的基础上，挑选销量好、市场保有量高、智能驾驶功能齐全的多款车型进行测评。智能网联汽车是未来汽车发展的必然趋势，本项目主要介绍智能网联汽车相关的基础知识以及智能网联汽车环境感知相关内容。情景导入

学习目标

理论知识一、智能网联汽车1.智能网联汽车定义智能网联汽车（IntelligentConnectedVehicle，ICV），是指智能汽车和网联汽车高度发展后的结合体，如图１-１所示，所示。当车辆沿着智能化方向发展时，最终会发展为自主式智能汽车(AutonomousVehice,AV)。该技术主要是通过车辆自身传感器(摄像头、雷达等)代替驾驶人去感知车辆行驶环境，并将感知结果给到决策系统，决策系统会做出相应决策使车辆智能化驾驶。

2.智能网联汽车体系构成２，智能网联汽车体系构成1，智能网联汽车定义智能网联汽车的层次结构可以分为:环境感知层，智能决策层和执行层，具体如图１-４所示。

二、环境感知技术２.智能网联汽车环境感知的对象(１)驾驶环境(２)驾驶状态(３)行驶路径(４)车辆周围的交通参与者３.智能网联汽车环境感知传感器１.智能网联汽车环境感知的定义４.智能网联汽车环境感知技术

技能提升智能网联汽车与传统汽车相比较,在驾驶安全、节能环保、商务办公及信息娱乐等方面有着广泛的应用。１.节能环保方面的应用２.驾驶安全方面的应用３.商务办公方面的应用４.信息娱乐服务方面的应用

学习小结１智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与Ｘ(车、路、行人、云等)(Ｖ２Ｘ)的信息智能交换、共享，且具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆安全、高效、舒适、节能地行驶，最终可实现无人驾驶的汽车。2智能网联汽车的层次结构可以分为:环境感知层、智能决策层和执行层。3智能网联汽车的技术构架可划分为“三横两纵”，“三横”是指车辆关键技术、信息交互关键技术和基础支撑关键技术，“两纵”是指围绕智能网联汽车的车载平台和围绕道路环境的基础设施。

学习小结４智能网联汽车的环境感知是指智能网联汽车对环境信息和车内信息的采集、处理和分析，是智能网联汽车自动驾驶的基础和前提。５智能网联汽车环境感知的对象主要包括驾驶环境、驾驶人及车辆驾驶状态、车辆行驶路径、以及车辆周围的交通参与者等。６智能网联汽车环境感知传感器主要包括:摄像头、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达。７智能网联汽车环境感知技术主要包括:Ｖ２Ｘ通信技术(Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｐ、Ｖ２Ｉ和Ｖ２Ｎ)、卫星定位导航技术(ＧＰＳ、ＢＤＳ等)、惯性导航技术以及高精度地图等。

知识巩固

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智能网联汽车环境感知技术

视觉传感器标定与测试PART2

智能网联汽车上的各种安全辅助驾驶帮助驾驶人减轻驾驶负担，并提高行车安全性，其中辅助泊车功能(倒车影像、360全景泊车等)更是新手小白驾驶人福音。该功能可以为驾驶人提供无盲区的泊车视野，在降低驾驶人泊车难度的同时提高了泊车的安全性，智能网联汽车辅助泊车功能的核心传感器是视觉传感器，但是在实际使用过程中却难以保证传感器及其算法100％的可靠。例如宝马汽车的摄像头故障问题:有宝马５系的车主反馈，倒车时车内显示器显示摄像头故障、无倒车影像画面，且下车检查摄像头并无损坏，之后重启几次车辆后倒车影像