几种外骨骼机器人技术详解课件.pptVIP

ppt精选版ppt精选版*ppt精选版*外骨骼机器人ppt精选版*外骨骼机器人外骨骼机器人:将人的智力和机器人的“体力”完美结合，在助力、助老、助残及军事领域有广阔应用前景ppt精选版*BLEEX外骨骼机器人-研发背景加州大学伯克利分校于2000年在美国国防部“增强人体机能的外骨骼”(EHPA)项目的资助下,研制一种机器骨骼。未来士兵佩戴外骨骼机器人后,将成为一名超级士兵,可携载更多的武器装备,火力威力增强,防护水平提高,同时可克服任何障碍,高速前进,不会产生疲劳感。2005年进行外骨骼（BLEEX）样机试验测试。科幻中的超级战士佩戴BLEEX的士兵ppt精选版*BLEEX外骨骼-技术指标BLEEX有两个动力拟人腿,单腿有7DOF（髋关节3DOF,膝关节1DOF,踝关节3DOF）连杆采用轻质钛合金材料混合液动—电动能量供给单元,能源可维持20h持续工作直线液压驱动（小巧/轻质/大力）自重38kg,最大负载37kg,最大负载步行速度0.9m/s,无负载步行速度1.3m/sppt精选版*BLEEX外骨骼-关键技术拟人化结构设计技术人步行时的最大值BLEEX的最大值男性军人平均最大值踝关节弯曲14.1°45°35°踝关节伸展20.6°45°38°踝关节外展无效20°23°踝关节内收无效20°24°膝关节弯曲73.5°121°159°髋关节弯曲32.2°121°125°髋关节伸展22.5°10°无效髋关节外展7.9°16°53°髋关节内收6.4°16°31°外侧完全旋转13.2°35°73°内侧完全旋转1.6°35°66°ppt精选版*BLEEX外骨骼-关键技术BLEEX的关节与人下肢关节匹配,连杆长度可调ppt精选版*BLEEX外骨骼-关键技术BLEEX的受驱动关节都装有航空轴承,克服偏轴距和摩擦力的影响,保持小断面、无间隙和低摩擦特性。BLEEX每条腿装有40多个不同类型传感器,实时获取运动及力等信息。ppt精选版*BLEEX外骨骼-关键技术依据传感器信息,基于最小化人机交互作用设计控制策略,控制BLEEX伴随人体运动,保证了人体运动的安全、自由。ppt精选版*BLEEX外骨骼-关键技术混合能量供给单元,液压驱动关节运动,电源供给传感、计算和控制系统；电路采用高速同步环状网络拓扑结构,保证数据采集、处理的实时性。ppt精选版*BLEEX外骨骼技术拓展为市场化BLEXX技术成立的BerkelyBionics公司,研发了第二代军用外骨骼ExoHiker?和ExoClimber?ExoHiker?ExoClimber?为大负载,长时工作设计自重14kg,负载68kg佩戴1磅的电池,以4km/h的速度,行进70km噪声微小穿戴后不妨碍驾驶车辆除了大负载和长时特征,可以快速上下台阶/斜坡自重22kg,负载68kg佩戴1磅的电池,在最大负载条件下,至少爬183m斜坡噪声类似一台办公打印机ppt精选版*BLEEX外骨骼技术拓展BerkelyBionics公司于2009年研发了第三代军用外骨骼HULC?HULC使用者可灵活的进行下蹲、匍伏和上肢举重自重24kg,最大负载90kg,适用身高1.62m至1.87m的使用者,使用者30s内可以脱下持续最大速度11km/h,爆发速度16km/h8块锂电池可供HULC工作96小时ppt精选版*HAL外骨骼机器人-研发意义随着老年人口的增多,助老成为许多国家面临的关键社会问题提高肢体残疾患者自主生活/工作能力一直是全世界助残事业的重点增强体力劳动者的劳动能力,辅助劳动者在危险环境（如地震灾区）中尽快完成繁重劳动HAL外骨骼机器人旨在辅助体弱或运动不便人群正常运动；并能增强劳动者体力,提高劳动者的工作效率ppt精选版*HAL外骨骼机器人-研发历程HAL（HybridAssistiveLimb）由的山海嘉之教授创立Cyberdyne公司研制。HAL-5于2005年亮相爱知世博会,并获最佳发明奖,2012年已有130多家医疗机构使用,2013年成为世界上首个获得全球安全认证的外骨骼机器人。ppt精选版*HAL外骨骼机器人-技术指标HAL-5是全身型外骨骼系统,高1.6m,重约23kg,下肢约15kg全身共26DOF,每条腿有8DOF充电电池,工作电压100V连续工作时间2小时40分实现站、坐、走、蹲及上下