《移动两轮机器人的张量积模型变换控制器设计》范文.docxVIP

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2024-09-27 发布于北京
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《移动两轮机器人的张量积模型变换控制器设计》范文.docx

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《移动两轮机器人的张量积模型变换控制器设计》篇一

一、引言

随着科技的进步，移动两轮机器人已经广泛应用于各个领域，如物流、清洁、军事侦查等。而针对此类机器人的控制系统设计是关键的技术环节之一。传统的机器人控制器多基于单一控制理论进行设计，其鲁棒性及效率在一定程度上受制于算法模型的局限性。为应对这些问题，本文以移动两轮机器人为研究对象，探讨基于张量积模型的变换控制器设计方法。

二、移动两轮机器人模型构建

移动两轮机器人主要由两个电机驱动的轮子组成，其运动学模型可简化为二维平面上的运动。通过控制两个电机的转速和转向，可以实现机器人的前进、后退、转向等动作。为了建立精确的数学模型，我们采用张量积模型