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《自抗扰控制器研究及其应用》篇一

一、引言

自抗扰控制器（ActiveDisturbanceRejectionControl，简称ADRC）是一种先进的控制策略，旨在解决传统控制方法在面对复杂和不确定扰动时表现出的局限性。该策略在过去的几十年中，已经在工业控制、航空航天、机器人技术等领域得到了广泛的研究和应用。本文旨在探讨自抗扰控制器的原理、研究进展及其应用，以揭示其在现代控制系统中的重要作用。

二、自抗扰控制器的原理

自抗扰控制器是一种基于非线性控制的策略，其核心思想是通过实时估计和补偿系统中的扰动，实现对外界扰动的有效抑制和系统的稳定控制。该策略主要包含三个部分：跟踪微分器、非线性P