铰链四杆机构课件.ppt

第七章平面四杆机构泌阳县中等职业学校：主讲；杨凤丹

7.1平面连杆机构§7-1平面连杆机构概述§7-2铰链四杆机构的形式§7-3平面连杆机构的应用

港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实现的

铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面连杆机构

基本概念1、铰链四杆机构：概念：铰链四杆机构是有四个杆件通过铰链（转动副)连接而成的机构，简称四杆机构，其基本结构如图所示。

2、铰链四杆机构中各构件名称机架：机构的固定构件，如杆4。连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3。连架杆可分为：曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动的连架杆，如3。

在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：一、曲柄摇杆机构二、双曲柄机构三、双摇杆机构

一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。曲柄为主动件，作匀速转动；摇杆为从动件，作变速往复摆动。机构特性

雷达天线俯仰机构

缝纫机踏板机构

二、双曲柄机构两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。特例：双曲柄机构DABC3412运动特性：

(1)两曲柄不等的双曲柄机构不等长双曲柄机构运动特点：两曲柄可分别为主动件，主动曲柄匀速运动，从动曲柄变速运动惯性筛机构

(2两曲柄相等且转向相同的双曲柄机构（平行双曲柄）特点；两个曲柄长度相等且平行，其他两杆的长度也相等，两曲柄的转向相同，角速度也相等摄影平台升降机构

反向双曲柄机构（两曲柄的长度相等但互不平行）运动特点；两曲柄的旋转方向反，且角速度不相等

车门机构

双曲柄机构的应用

三、双摇杆机构两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。运动特点：将一种摆动转换为另一种摆动DABC3412

摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C2B2A。二、铰链四杆机构类型的判断摇杆处于左极限位置C1D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C1AB1。

曲柄存在条件：1、机架与连架杆中必有一个是最短杆2、最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其余两杆的长度之和

铰链四杆机构类型的判断条件：1最短杆与最长杆的长度之和小于其它两杆长度之和，则机构可能存在曲柄。（1）取最短杆为机架时，为双曲柄机构（2）取最短杆为连架杆时，为曲柄摇杆机构（3）取最短杆为连杆时，为双摇杆机构

2.最短杆与最长杆的长度之和大于其它两杆长度之和，则机构不可能存在曲柄。此机构只能为双摇杆机构。

曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动副五、曲柄滑块机构及其演化形式通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆机构的其它演化形式。

双曲滑块机构的应用内燃机气缸

1、机构的急回运动特性：曲柄摇杆机构的一些主要特性：动画演示

3、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠惯性冲过死点。

火车驱动轮连动机构

曲柄摇杆机构的应用