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基于Transformer的点云上采样研究.pdf

基于Transformer的点云上采样研究.pdf

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    摘要

    点云是3D数据的经典表示形式之一，相较于其他表示方式更加简单灵活，在自动

    驾驶、机器人和虚拟现实等方向有着重要的应用场景。随着现代硬件技术取得突破进展，

    点云作为扫描传感器直接获得的原始数据引起了广泛的关注与普及,由于获取设备的成

    像硬件条件、采集环境等因素限制，激光雷达扫描获得的点云通常是不规则、稀疏且有

    噪声的。然而，点云的质量对于下游的应用场景非常重要，因此通过点云上采样提高点

    云的密集、均匀程度至关重要。近年来，深度学习的迅猛发展激发了研究者们对基于深

    度学习的点云上采样方法的探

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