智能网联汽车车路协同系统装调与测试 项目五 高精度地图的应用.ppt

欧美图商使用的采集车HERETOMTOM国内想要开展地图导航服务需要获得相应的导航电子地图制作资质。互联网公司也纷纷开始了在高精度地图市场的争夺，如今百度·长地万方、阿里·高德、腾讯·四维图新已在国内高精度地图领域占据高地。百度·长地万方已在北京、上海和广东顺德建立了三个高精度地图生产采集基地，有着庞大的测绘车队和大量的人才储备。百度地图的采集车队已有288台车，其中具备高精度地图采集能力的车辆40多台。搭载着Velodyne的32线激光雷达、自主研发的摄像头和IMU惯性导航的百度高精度地图测绘车每天至少采集150km的道路数据，早已经完成30万km的高速公路和部分城市道路测绘，相对精度达到10~20cm。这些收集到的道路数据通过人工智能自动识别，并由人工验证信息后再上传至云端，目前百度高精度地图数据自动化处理程度达到90%以上。百度也利用Learning-Map平台以众包模式收集更新道路数据，只要安装了百度地图和传感器，车内手机、后装硬件和车端传感器采集到的环境数据，都会发送到该平台。百度现已和福田、一汽、比亚迪、大众等诸多车企达成合作，共同研发高精度地图。百度和博世集团、TomTom等相关产业巨头打造起一个“AIbasedMap”，融汇基础数据、出行方式、智慧交通等信息，共同构建起“地图大脑”。国内高精度地图的“三大巨头”阿里·高德的HAD级别高精度地图的采集车主要通过2个激光雷达和4个摄像头采集道路信息，精度可达10cm。高德和精准位置服务商千寻位置合作，提供“高精度地图+高精度定位”综合解决方案。目前双方在车道级定位上的解决方案可以实现普通道路条件下横向误差和纵向误差在7cm以内，高速/城市环路条件下横向误差6cm以内，纵向误差5cm以内。高德先后和博世、英伟达、凯迪拉克合作研发高精度地图中定位图层和数据更新方案。其高精度地图已经应用在凯迪拉克的SuperCruise系统，这也是全球首个实现高速公路释放双手驾驶的量产智能驾驶系统。2014年，腾讯以超过11亿元的价格收购了四维图新11.28%的股份。四维图新已经和博世达成合作，博世公司硬件传感器所收集的道路特征数据，将通过四维图新的云计算服务平台，聚集到四维图新的高精度地图服务器，从而生成自动驾驶需要的高精度地图。四维图新也同Mobileye签署协议，将在我国开发和发布Mobileye的路网采集管理（REM）产品。其制作的高精度地图是可以投入量产阶段的、可以应用于主流车厂的自动驾驶汽车。国内高精度地图的“三大巨头”仿真场景的建立进入页面后，选择在左侧导航栏中，选择仿真——创建/删除分组进入场景管理页面在新建分组标签页，输入场景分组的名字，选择相应的场景集等选项，建立新的场景。菜单栏中选择Apollo开放平台——仿真平台打开地图模拟仿真软件选择在左侧导航栏中，选择仿真——现有分组，查看新建立的场景感谢观看TeachingDesignTemplate第二部分信息采集的方式高精度地图的制作流程高精度地图的信息采集方式高精度地图的制作流程采集环节自动融合和识别环节人工验证发布环节高精度地图的生产遵循着严格规范的流程，一般是先根据自动驾驶的级别和用户的需求，制定明确的生产计划，然后进行地图数据的采集、处理、编辑和绘制过程，最后对数据进行转换编译和检查，以确保高精度地图的准确性。目前，高精度地图的制作流程主要分为3个环节：采集环节、数据处理和识别环节和人工验证发布环节。采集环节采集环节采集环节采集环节自动融合和识别环节人工验证发布环节高精度地图的信息采集方式专业队伍规模化采集模式众包采集模式高精度地图生产运营一体化闭环采集模式在数据信息收集的过程中，采用专业的采集车采集和众包设备采集，与此同时，用户的反馈信息、互联网信息、卫星影像等信息也要采集上来。为了数据生产的准确性和节省数据生产的成本，数据采集一般采用专业队伍进行规模化采集与众包采集相结合，这样的方式不仅可以提高数据生产的速度，还可以节省人力成本。专业队伍规模化采集模式众包采集模式高精度地图生产运营一体化闭环采集模式第三部分高精度地图的采集车介绍四维图新、百度、高德采用的采集车HERE、TomTom采用的采集车国内三大主流图商使用的采集车四维图新百度高德欧美图商使用的采集车HERETOMTOM对于初创企业来讲，该方法设备成本低，采集效率高，成图快，但是需要大量研发资源提升采集精度和传感器识别率。经过最近几年发展，国内以Momenta和