- 1、本文档共23页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
第三篇助跑主编:蒋正炎副主编:张俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月
项目五涂胶应用项目六码垛应用第三篇助跑
项目六码垛应用【项目描述】工业机器人码垛在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力,节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高,作业效率高。有很多个原因,包括类、工包装的种厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难,让学生熟练进行码垛与拆垛任务,在该赛项中,设计了码垛与拆垛任务。本项目主要介绍码拆垛台与夹爪工具的拆装、并实现不同形式的码垛和拆垛任务。
思政小故事——环境环保类环境绿色化——ERO水泥回收机器人为了解决飘散在空气中的大量粉尘和建筑工人要承担的巨大安全隐患问题,来自瑞典设计学院的OmerHaciomeroglu设计了一款ERO水泥回收机器人。ERO利用高压水枪侵蚀混泥土表面,使其产生裂缝随之瓦解,混泥土中的砂石与钢筋混泥土从而被分离。在这个资源稀缺的大环境下,ERO不仅降低了运送回收处理的成本,更能有效的减少被浪费的建筑废料,构建一个更安全的拆除作业环境。
任务三码垛的示教编程【任务要求】通过本任务,在简单了解Offs指令、RelTool指令的基础上,能使用Offs指令完成平行码垛;能使用RelTool指令完成三花垛。【任务目标】1.能实现I/O板配置和信号创建。2.会使用Offs指令完成平行码垛。3.能完成RelTool指令完成三花垛。
任务三码垛的示教编程【任务准备】一、Offs指令Offs指令用来对机器人位置进行偏移,该指令所使用的坐标系与机器人当前Wobj坐标系一致。以“MoveLOffs(P10,100,50,0),v100,……”为例,该语句的含义为,在P10点基础上,按照当前的Wobj坐标系方向,将TCP移动到距离P10点X轴偏差量为100mm,Y轴偏差量为50mm,Z轴偏差量为0的位置。二、RelTool指令RelTool指令用来对工具的位置和姿态进行偏移。与Offs指令不同,RelTool指令所使用的坐标系与机器人当前的工具坐标系一致。例如:RelTool(P10,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45);该语句的含义为:在P10点基础上,按照当前的TCP坐标系方向,将当前的TCP沿X轴偏移100mm,Y轴偏移50mm,Z轴偏移0,X轴偏转30度,Y轴偏转-60度,Z轴偏转45度的位置。
任务三码垛的示教编程【任务实施】一、I/O板配置本节将介绍常用的ABB标准I/O板DSQC652配置方法。DSQC652信号板包含有16个数字量的输入和16个数字量的输出接口。具体配置方法参考项目二涂胶任务的配置过程,如图2-92至图2-102所示。I/O信号配置。按照表3-15要求,对图3-146和图3-147中所示的参数名称和参数值进行配置,完成信号Grip的配置。用同样的方法对HandChange_Start信号进行配置。
任务三码垛的示教编程【任务实施】完成I/O信号配置后,重新启动示教器,配置生效。
任务三码垛的示教编程【任务实施】二、Offs指令完成平行码垛工业机器人利用夹爪工具,在平台A拾取物料,然后将物料转移到平台B,并按照图3-148所示方式摆放物料。请编写该任务的机器人运行程序。
任务三码垛的示教编程【任务实施】首先,将机器人移动到夹爪工具正上方,换取夹爪工具。参考指令代码如下:MoveJOffs(jz_p10,0,0,50),v400,fine,tool0;MoveLjz_p10,v20,fine,tool0;SetHandChange_Start;WaitTime1;MoveLOffs(jz_p10,0,0,200),v100,fine,tool0;
任务三码垛的示教编程【任务实施】其中,jz_p10为机器人拾取夹爪工具的示教点。然后,示教机器人到平台A抓取物料,如图3-149所示。参考指令代码如下:MoveJwl_p10,v400,fine,tool0;MoveLwl_p20,v20,fine,tool0;SetGrip;WaitTime1;MoveLwl_p10,v50,fine,tool0;
任务三码垛的示教编程【任务实施】其中,wl_p20为夹爪夹取物料示教点。由于平台A为斜台,夹爪每次取料均在平台的底部进行,因此,夹爪每次在平台A底部夹取物料的示教点均为wl_p20。将抓取到的第一块物料搬运到平台B,示教第一块物料在平台B放置位置,如图3-150所示。至此,第一块物料的码垛任务完成。
任务三码垛的示教编程【任务实施】参考指令代码如下:
您可能关注的文档
- 高教社2024大数据审计基础教学课件03大数据应用于审计项目.pptx
- 高教社2024机器人技术应用项目教程(ABB)(第二版)教学课件第三篇项目六任务一.pptx
- 高教社2024大数据审计基础教学课件04接受审计委托与计划审计工作.pptx
- 高教社2024机器人技术应用项目教程(ABB)(第二版)教学课件第2篇项目4任务一.pptx
- 高教社2024机器人技术应用项目教程(ABB)(第二版)教学课件一、工业机器人应用.pptx
- 高教社2024机器人技术应用项目教程(ABB)(第二版)教学课件第2篇项目2任务三.pptx
- 高教社2024Excel在财务中的应用(第二版)课件:项目七.pptx
- 高教社2024机器人技术应用项目教程(ABB)(第二版)教学课件第2篇项目4任务二.pptx
- 高教社2024机器人技术应用项目教程(ABB)(第二版)教学课件第三篇项目六任务二.pptx
- 高教社2024机器人技术应用项目教程(ABB)(第二版)教学课件第2篇项目1任务二.pptx
- 第十一章 电流和电路专题特训二 实物图与电路图的互画 教学设计 2024-2025学年鲁科版物理九年级上册.docx
- 人教版七年级上册信息技术6.3加工音频素材 教学设计.docx
- 5.1自然地理环境的整体性 说课教案 (1).docx
- 4.1 夯实法治基础 教学设计-2023-2024学年统编版九年级道德与法治上册.docx
- 3.1 光的色彩 颜色 电子教案 2023-2024学年苏科版为了八年级上学期.docx
- 小学体育与健康 四年级下册健康教育 教案.docx
- 2024-2025学年初中数学九年级下册北京课改版(2024)教学设计合集.docx
- 2024-2025学年初中科学七年级下册浙教版(2024)教学设计合集.docx
- 2024-2025学年小学信息技术(信息科技)六年级下册浙摄影版(2013)教学设计合集.docx
- 2024-2025学年小学美术二年级下册人美版(常锐伦、欧京海)教学设计合集.docx
文档评论(0)