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###机械工业机器人

项

目

简

介

二零一五年一月

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第一部分工业机器人发展历史及应用范围

一、工业机器人发展历史

现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自

动化的发展，以及原子能的开发利用。自1946年第一台数字电子计

算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价

格的方向发展。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，

并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利

用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这

就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方

式。

作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF

公司推的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些

工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要

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由类似人的手和臂组成。

1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能

识别与定位简单积木的机器人系统。

1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），

同年召开了日本首届机器人学术会。

1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。1970年

以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。

1973年，辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了第一台由

小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载

达45公斤。到了1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该

年为“机器人元年”。随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，

日本也因此而赢得了“机器人王国的美称”。

80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能

机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。机器人的技术（如传感

技术、智能技术、控制技术等）扩散和渗透到各个领域形成了各式各

样的新机器机器人化机器。当前与信息技术的交互和融合又产生了

“软件机器人”、“网络机器人”的名称，这也说明了机器人所具有

的创新活力。

二、工业机器人应用范围

从广义上来说，除了表演机器人外，其余的都可叫做工业机器人。

目前，工业机器人的应用领域主要在以下三个方面。

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2.1自动化工业领域。

早期工业机器人在生产上主要用于：机床上下料、点焊和喷漆。

随着柔性自动化的出现，机器人扮演了更重要的角色，现举例如下。

（1）焊接机器人。焊接工艺是工业机器人应用的重要领域，它

使人从灼热的、不舒服的、有时是危险的工作环境中解脱出来。在焊

接工艺中，机器人主要用于点焊和弧焊作业。点焊机器人能保证复杂

空间结构件上焊接点位置和数量的正确性，而人工作业往往在诸多的

焊点中会遗漏。弧焊机器人需要六个自由度，三个自由度用来控制焊

具跟随焊缝的空间轨迹，另三个自由度保持焊具与工件表面有正确的

姿态关系，这样才能保证良好的焊缝质量。

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（2）材料搬运机器人。材料搬运机器人可用来上下料、码垛、

卸货以及抓取零件重新定向等作业。一个简单抓放作业机器人只需较

少的自由度；一个给零件定向作业的机器人要求具有更多的自由度，

增加其灵巧性。

（3）检测机器人。零件制造过程中的检测以及成品检测都是保

证产品质量的关键问题。它主要有两个工作内容：确认零件尺寸是否

在允许的公差内；零件质量控制上的分类。

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（4）装配机器人。装配是一个比较复杂的作业过程，不仅要检

测装配作业过程中的误差，而且要试图