配网无人机自主巡检作业系统解决方案.docx

配网无人机自主巡检作业系统解决方案

一、总体介绍

本方案针对配电专业无人机巡检作业需求，基于人工智能、地理信息、数字孪生等技术，打造配网无人机自主巡检作业系统，可实现巡检路径自动规划、一键巡飞、周期自巡、远程控制、自动充换电，依托专业化的无人机飞行作业团队，提供配网设备台账治理、通道树障量测、架空线路无人机竣工验收等拓展应用。

二、配网无人机全自主巡检系统

系统实现路径规划、巡检任务制定、一键自主巡检、巡检过程实景监管、巡检成果智能管理全业务流程无人机自主巡检数字化管理，结合配网业务特点优化形成参数化建模、AI示教飞行、路径组合优化等特色功能，致力解决配网网架庞大、架构复杂、异动频繁三大难题，同步构建配网孪生模型，为后续配网仿真计算推演提供数据基础。

（1）航线规划

无人机巡检基础平台在原有的三维点云路径规划导入模式的基础上，特色化研发参数化建模、AI辅助示教两种路径规划模式，提升路径规划效率、降低无人机专业飞行门槛。

（2）任务协同

任务管理功能模块实现巡检任务工单、巡检路径、巡检设备的统筹调配，结合任务内容选择最优巡检路径，同步下发至多台作业终端开展巡飞任务。

（3）自主作业

现场巡检人员收到巡检任务后，通过巡检终端基于预设路径开展一键式飞行作业，在三跨、外破高发区、重要保电线路，通过配置自动化机巢实现无人化周期性全自主飞行作业。此外，针对配网规模大、异动频繁的特点，也可运用前端视觉AI技术，开展免航线通道巡检作业。

（4）过程监管

通过地理信息系统界面可深入至任一作业现场，通过4G/5G实时数据传输技术和自主研发的飞眼可视化引擎实现远程“视频+三维”的实景作业管控，管控人员可在室内实时监控无人机的作业情况，在必要的时候还可远程控制无人机紧急悬停或降落。

（5）成果管理

成果管理功能集成非对称性编解码图像压缩技术，实现图像高效传输和存储管理，同时对可见光和红外影像进行缺陷识别和标定，并可按照格式要求自动生成巡检报告，可支持配电线路通道及设备本体包括塔头损坏、塔身损坏、绑扎带缺失在内的30种主要缺陷识别。

三、无人机自动机场

集成无人机充换电、通讯基站、位置差分站等模块，为无人机提供现场存储维护、充电续航，满足配电巡检、临时保电任务等不同场景高频次周期自主巡视，实现无人化作业，通过远程控制实现集控站远端机动控制，为配电网提供灵活的高空巡视视角。

小型固定机场

中型固定机场

车载移动机场

四、拓展应用

（1）

通道树障量测

针对线路通道导线弧垂建模，对线路通道保护区内的树竹隐患、交跨距离等进行安全分析，同时可支撑配网线路覆冰、温度、风偏等模拟工况分析。

（2）架空线路无人机竣工验收

通过可见光及红外精细化巡检、三维激光点云扫描等方式，对杆塔、导线等主体设备工程量进行统计核对，同时，近距离对开关、避雷器、绝缘子、金具等连接点和压接处施工工艺质量进行验收检查，针对配电线路缺陷隐患、线路弧垂和线路轨迹、竣工物料等问题提供全方位数字化的竣工验收成果报告。

五、专业化作业团队

公司于2019年取得了“民用无人驾驶航空器经营许可证”，具备合法开展无人机相关经营活动的能力，打造一支专业化作业团队，可根据业务需求，提供标准化的配电巡检服务。

六、应用案例

河北雄安新区立体巡检示范工程

项目实现多机作业管控及地理信息可视化、巡检任务分配、管理、高精度路径采集及无人机“一键巡检”控制，有效提高无人机巡检效率，通过部署无人机机巢对重点区域进行全时段巡检覆盖，实现无人化管理、全自主作业，构建了满足城市配网应用需求的无人机自主巡检体系。项目实施后，运维人员成本降至传统方式的46%左右，并实现了对重点线路的高频次巡检。

基于5G网络的城市配网

全自主巡检无人机系统建设

本项目在河北地区首次将北斗与5G技术融合应用于电网无人机巡检，降低了雄安新区建设阶段部署自动化机场的网络环境要求。可以做到对配电线路进行全方位巡检，提升了架空配电线路的巡检效果，隐患查出率大幅提高，事故发生率减少约80%，有效提高了雄安新区配电网管理的精益化水平，作为雄安新区首批智能化系统，多次受到央视等媒体报道。

山西无人机辅助配网竣工验收

在山西太原、晋中等地开展了10千伏西庄线等9条配网改造工程无人机竣工验收，采用“可见光+激光雷达”模式，进行工程量核对、工艺缺陷识别、异常发热检测等工作，并通过GPS逐基杆塔定位、采集关键点照片，形成竣工验收数字化档案，较人工模式效率提升了4倍左右，共发现导线绑扎、标识标牌等问题18处，实现山西省内首次配网工程无人机竣工验收。