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;平面连杆机构
将若干个构件用低副连接起来并作平面运动的机构，称为平面连杆机构。这种机构也称为低副机构。;运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击。;用于实现远距离操作及受力大的场合;;;用于实现各种不同的运动规律要求;铰链四杆机构
全部运动副都为转动副的四杆机构。;1.曲柄摇杆机构;曲柄摇杆机构的应用;曲柄摇杆机构的应用;2.双曲柄机构;双曲柄机构的应用;3.双摇杆机构;双摇杆机构的应用;1.改变运动副尺寸——曲柄演化为偏心轮;偏心轮机构的演化;
;单移动副机构;双移动副机构;1)曲柄滑块机构（固定导杆）;2)曲柄摇块机构
（固定与滑块相对转动的构件）;3)导杆机构(固定与滑块不相连的构件);转动导杆机构的应用;4)定块机构（固定滑块）;;;四杆机构的基本形式
曲柄摇杆机构
双曲柄机构
双摇杆机构;一、曲柄存在的条件;曲柄整周转动，曲柄AB必须顺利通过与机架AD共线的两个位置AB1和AB2。;前三式两两相加可得;最短杆为机架——双曲柄机构;例4-1图示铰链四杆机构，BC=50mm，CD=35mm，
AD=30mm，AD为机架，若为曲柄摇杆机构，
试讨论AB的取值范围。;二、急回运动特性;;摆角?,时间t1;
;压力角——从动件在Ｃ点的受力方向与该点速度方向所夹的锐角，称机构在此位置的压力角，用?表示。;传动角?越大，推动机械运动的有效分力越大，故传动角越大越好。;死点位置:;;死点位置的利用;;设计任务：根据给定的运动要求选定机构的型式,并确定其各
构件的尺寸参数。;一、图解法1.按连杆预定的位置设计四杆机构;;2.按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构;3.按给定的行程速比系数Ｋ设计四杆机构;B1;;二、解析法1.按预定的两连架杆对应位置设计四杆机构;令;由上两式分别消去?和?得;;三、实验法;;五、六、七、八、九、十杆……;锻压设备中的肘杆机构——获得较大机械利益;进入下
一章学习
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