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;研究机构的组成及机构具有确定运动的条件。;平面机构：所有构件在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。;2.运动副;转动副;3.运动链
将构件通过运动副连接而构成的系统。;;一、平面机构运动简图
用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简单图形称为机构运动简图。;;运动副表示方法;二、运动简图的绘制步骤;例2-1;试绘制图示摆动式液压泵的机构运动简图。;三、平面机构运动简图绘制时注意问题;机构的自由度——机构所具有的独立运动的数目。;;解：n=2，PL=3，PH=0
F＝3×2－2×3－0＝0
（机构不能运动）;;复合铰链——两个以上的构件同在一处以转动副相连接。
Ｋ个构件，构成Ｋ-１个转动副。;;局部自由度F′——与整个机构运动无关的自由度。;虚约束——重复限制机构运动的约束。;移动副导路平行——两构件在多处构成移动副且移动方向彼此平行时，只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。如右图所示机构D、D′之一为虚约束。
这时：;虚约束之三;虚约束之四;虚约束之五;例2-8计算大筛机构的自由度，并判断机构运动是否确定。;机构自由度计算公式;;一、全低副机构的组成;1.基本机构;2.从动件系统;——Ⅱ级杆组（Ⅱ级组）;——Ⅲ级杆组（Ⅲ级组）;+;1.高副低代：将机构中的高副根据一定的条件虚拟地以低副加以代替。;例2-10图示机构中高副用低副取代。;4.高副低代有两种特殊情况:
(1)如果两接触轮廓之一为直线，替代转动副演化成移动副,如左图所示。;方法：;解：
该机构自由度，F=3×5－2×7=1。;例2-12计算图示机构的自由度，并分析当构件1和5分别为原动件时机构的级别。;根据机构的输入特性与输出特性的要求设计机构运动简图的过程。;例如：破碎机机构就是由两个II级杆组和基本机构串联构成的。;例2-13试分析图示牛头刨床的结构，如有问题，请改正。;上页图c所示部分不是杆组，机构组成不合理。可变成图d所示杆组。这时机构改成如右图所示的机构。该机构为Ⅱ级机构。;请分析其他改???方案？
试一试能够提出几种？;;进入下
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