平面冗余驱动并联机器人设计、多柔体动力学与控制.pdf

下载文档

14
0
约29.47万字
约 110页
2024-10-10 发布于中国
举报
版权申诉
保障服务

平面冗余驱动并联机器人设计、多柔体动力学与控制.pdf

1、本文档共110页，其中可免费阅读33页，需付费100金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

本研究旨在探索并集成冗余驱动并联机器人的设计多柔体动力学与控制的方法，利用十字交叉布置的方式解决并行性和灵活性问题，从而达到高性能的自动化生产线我们成功地运用闭环矢量法和多体建模理论来研究结构动态行为，并最终构建了多个性能约束下的多目标优化模型此外，我们还进行了惯性力和离心力科氏力对单轴驱动动力的影响的评价指标，构建了一系列规模与多种性能约束的多目标优化模型最后，我们通过系统多刚体柔体动力学的建模方法，以及假设模态法和Kane方程建立分支支链的刚柔耦合动力学模型，成功地模拟了系统

摘要

面向先进制造业中的半导体行业对精密定位机器人应用需求，本文以一种十

字交叉布置的新型平面冗余驱动4-PRR并联机器人为研究对象，系统开展了运

动学与刚体动力学建模、尺度优化设计、刚柔耦合动力学建模、动态响应分析和

刚柔耦合参数化建模及控制策略设计等问题。全文取得的成果如下：

(1)借助闭环矢量法得到两类机构的位置逆解模型。在此基础上，得到了机

构的速度逆解和加速度逆解模型。然后，基于多体建

您可能关注的文档

文档评论（0）

136****6583 + 关注: 实名认证

内容提供者

该用户很懒，什么也没介绍

咨询Ta 进入空间

用户编号：7043055023000005

1亿VIP精品文档

更多 >

平面冗余驱动并联机器人设计、多柔体动力学与控制.pdf

平面冗余驱动并联机器人设计、多柔体动力学与控制.pdf

您可能关注的文档

最近下载

文档评论（0）

1亿VIP精品文档

相关文档