自动控制原理课件(八章全)(6).ppt

第6章线性系统的校正基本要求正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。掌握基本的校正网络及运算电路。熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。了解其它一些改善系统性能的手段与方法。6－1系统校正的概念方式及其方法2、分析：二、校正方式1、串联校正

一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串联于系统的前向通道中。3、前馈控制校正（顺馈控制校正）

在系统的主反馈回路之外采用的校正方式。校正装置加在给定之后或扰动之后，及主反馈作用点之前的前向通道上。4、复合校正（顺馈控制校正）

在反馈回路中加入前馈控制的校正方式三、校正设计的方法选择校正方式的基础上，根据G0(s)和指标要求，求取Gc(s)及其参数。1、分析法或试探法6－2常用的校正装置及其控制规律(1)、始终为正，输出始终超前输入信号---超前校正装置2、控制规律：控制有预见性，所以控制及时(PD)环节校正装置3、改善系统动态性能，可使原不稳定系统稳定，且超前校正装置可使变大即调节时间变小稳态时微分环节不起作用，比例环节起作用。(1)、始终为负，输出始终滞后输入信号---滞后校正装置2、控制规律：具有比例积分（PI)控制功能用于稳态与动态要求高的系统。3、多了一个积分环节系统类型变高稳态位差减小但对动态性能不利利用开环零点改善动态性能。注意：由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。三、滞后－超前校正为了全面提高系统的动态品质，使稳态精度、快速性和振荡性均有所改善，可同时采用滞后与超前的校正，并配合增益的合理调整。鉴于超前校正的转折频率应选在系统中频段，而滞后校正的转折频率应选在系统的低频段，因此可知滞后—超前串联校正的传递函数的一般形式应为6－3串联校正的理论设计方法一、串联校正的频率域方法频率域设计的基础是开环对数频率特性曲线与闭环系统品质的关系。在应用时首先需要把对闭环系统提出的性能指标，通过转换关系式，近似地用开环频域指标来表示。综合校正方法是将性能指标要求转化为希望的开环对数幅频特性，在与未校正系统的开环对数幅频特性比较，从而确定校正装置的形式和参数，适用于最小相位系统。6－4反馈校正反馈校正的几种作用利用反馈改变局部结构、参数利用反馈削弱非线性因素的影响反馈可提高对模型扰动的不灵敏性利用反馈可以抑制干扰6－5复合校正对于稳态精度、平稳性和快速性要求都很高的系统，或者受到经常作用的强干扰的系统，除了在主反馈回路内部进行串联校正或局部反馈校正之外，往往还同时采取设置在回路之外的前置校正或干扰补偿校正，这种开式、闭式相结合的校正，称为复合校正。具有复合校正的控制系统称为复合控制系统。一、对控制作用的附加前置校正图6－27前置校正结论在系统设计中采用这种附加前置校正，对解决系统稳定性与稳态精度的矛盾、振荡性与快速性的矛盾，有着特殊可取之处。因此精度要求高的快速随动系统，经常采用前置校正。二、对干扰的附加补偿校正对于扰的补偿控制也是一种前置校正方式。作用有干扰的系统结构图如图6—30所示小结：校正概念、方式、方法频率法串联校正掌握复合校正，联接反馈校正作业：6-3、6-6、6-8、6-14、6-16串联校正的根轨迹法和频率域法思路返回子目录显然，引进H(s)的作用是希望的特性使整个闭环系统的品质得到改善。--Gc(s)’-返回子目录系统闭环传递函数采用附加前置校正的办法，实质上是将稳定性和稳态误差的要求分别来考虑。图6－30干扰的前置补偿-6－1系统校正的概念、方式及其方法6－2常用的校正装置及其控制规律6－3串联校正6－4反馈及复合校正返回主目录返回子目录时域：1、已知性能指标调节时间上升时间稳态误差和开环增益等。超调量σ%返回子目录一、概念常用频域指标:模稳定裕度:hdB相稳定裕度:截止频率:3、校正