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根据您的需求，以下是您需要的摘要终端铰接机构设计与性能优化随着制造业的快速发展和智能制造战略的实施，对于智能生产线和工业机器人技术提出了更高的要求本研究针对这些需求提出了一种实现无转动副并联机构的设计思路，旨在提供一种高效低误差的三平3T并联机器人本文首先，根据三维旋转模型，提出了采用拓扑演化设计的方法，即将一种三平一转自由度3T1R并联机构作为初始构型，依据螺旋理论解析该机构的瞬时自由度，再将其向中心无限缩聚到一点然后，通过动态规划和微分模拟的方式，研究了机构的结
摘要
随着工业4.0和中国制造2025战略的逐步推进和开展，对智能生产线和工
业机器人技术提出了更高的要求。并联机器人具有误差小、刚度大、运动性能好
和承载能力强等一系列优点，因此有非常高的实际应用价值。本文提出一种仅含
转动副，且结构简洁高效的三平动(3T)并联机器人，对其进行设计及相关理论研
究，包括构型设计、运动学、尺度综合和刚体动力学分析等，并结合仿真软件进
行验证。全文取得如下成果：
第一，为得到期望的自由度构型，提出一种拓扑演化设计方法，即将一种三
平一转自由度(3T
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