第一章-自动控制的一般概念.ppt

自动化专业：进行自动控制系统的分析和设计。一般是从事自动控制系统的技术改造和日常维护。熟悉自动控制系统的设计思路，能够分析系统的特点。自动控制理论:是指导自动控制系统分析和设计的一门专业基础理论，是研究自动控制共同规律的科学技术。19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的时域分析提供了可能。因此，利用状态变量、基于时域分析的现代控制理论应运而生，从而适应了现代设备日益增加的复杂性，同时也满足了军事、空间技术和工程应用领域对精确度、重量和成本方面的严格要求。从1960年到1980，不论是确定性系统的最佳控制、还是随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。经典控制理论：单输入----单输出、线性定常系统的分析和设计。以传递函数为基础。现代控制理论：多输入----多输出系统状态空间描述为基础，最优控制问题。智能控制理论：控制论、信息论、防生学为基础很多分支：模糊控制、自适应控制……….教学要求学时：70

先修课程：线性代数，复变函数与积分变换，电路，电子技术基础，C语言程序设计。

课程教学目标

本课程是自动化专业的重要技术基础课和骨干课，通过学习要求学生系统地掌握自动控制的理论基础，并具备对简单系统进行定性分析、定量估算和动态仿真（模拟仿真和数字仿真）的能力，为专业课学习和参加控制工程实践打下必要的基础。参考文献胡寿松主编，《自动控制原理（第四版）》，科学出版社，2002年3月。胡寿松主编，《自动控制原理习题集》，国防工业出版社，1990。程鹏主编，《自动控制原理常见题型解析及模拟题》国防工业出版社，2004年1月。程鹏、邱红专、王艳东编著，《自动控制原理学习辅导与习题解答》高等教育出版社，2004年12月。自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是：在无人直接参与的情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。自动控制系统有多种分类方法。例如，按信号传递路径，可分为开环，闭环等控制系统；按系统使用的能源可分为机械，电气，液压和气动控制系统。此外，还可以按系统的功用和性能进行分类。按系统功用分类，主要可分为以下三类：闭环系统举例:闭环系统举例:闭环系统举例:快：指动态过程的快速性快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线①所示。稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。准：指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。控制系统类型恒值系统：也称镇定系统。输出量以一定的精度等于给定值，而给定值一般不变化或变化很缓慢，扰动可随时变化的系统称为恒值系统，在生产过程中，这类系统非常多。例如，冶金部门的恒温系统，石油部门的恒压系统等。随动系统：输出量能以一定精度跟随给定值变化的系统称随动系统，又称为跟踪系统。这类系统的特点是系统的给定值变化规律完全取决于事先不能确定的时间函数。例如，火炮系统，卫星控制系统等。程序控制系统：自动控制系统的被控制量如果是根据预先编好的程序进行控制的系统称程序控制系。例如，炼钢炉中的微机控制系统，洲际弹道导弹的程序控制系统等。按系统性能分类，主要可分为以下三类：定常系统和时变系统：控制系统的参数如果在工作过程中不随时间而变化，那么这类系统称为定常系统。如果系统在工作期间其参数变化不能忽略其对系统工作的影响，则这种系统成为时变系统。不包括非线性的时变系统称为线性时变系统。线性系统的特点，可以应用叠加原理。用非线性方程描述的时变系统成为非线性时变系统。连续系统和断续系统：如果系统中传递的信号都是时间的连续函数，则称为连续系统，系统中只要有一个传递的信号是时间上断续的信号，则称为断续系统，或采样系统,或离散系统。例如，图1-1和图1-2所示的系统一般可认为是连续系统，而计算机控制系统一定是断续系统。有差和无差系统：若系统在给定输入量或扰动输入量的作用下，存在稳态误差则称为有差系统；不存在稳态误差的系统，则称为无差系统。闭环系统的组成及性能要求电压电流放大电机放大执行电机减速器被控对象反馈元件1恒值系统比较元件放大元件执行元件**