培42堂--广义力的计算+拉格朗日方程+首次积分.pptVIP

达朗贝尔原理拉格朗日方程【例】如图系统，三角滑块A质量为m1，放在光滑水平面上；圆柱C质量为m2、半径r，圆柱在三角滑块的斜面上作无滑动的滚动。求出三角块的加速度a。yxCm2gm1gAabyxCm2gm1gAab系统的势能为系统的动能为【优点】1）该位置必然已知，直接代入便可直接求出2）易于比较结果达朗贝尔原理yxCm2gm1gAab系统的势能为系统的动能为取轮心C为动点，A为动系【若M作用在圆柱C上】系统的势能为系统的动能为取轮心C为动点，A为动系yxCm2gm1gAab达朗贝尔原理拉格朗日方程【例】如图系统，三角滑块A质量为m1，放在摩擦角为30度的水平面上；圆柱C质量为m2、半径r，圆柱在三角滑块的斜面上作无滑动的滚动。A可滑动。求出三角块的加速度a。【解法】取x1，y为广义坐标yxCm2gm1gAabyxCm2gm1gAab达朗贝尔原理拉格朗日方程【例】如图系统，三角滑块A质量为m1，放在光滑水平面上；圆柱C质量为m2、半径r，圆柱在三角滑块的斜面上作无滑动的滚动。求地面对三角滑块的支持力。yxCm2gm1gAab【解法】去除地面，假设滑块向上的速度分量为匀速。变成3个自由度，列3个方程，其中假设z向加速度为0，但该方向支持力未知，为待求量yxCm2gm1gAab【D]D:动静法PW1:功率方程法1PW2:功率方程法2DP:动普L:拉氏方程【K】V1:坐标求导得速度法V2:速度合成定理法A1:坐标2次求导得加速度法A2:V2,再求导法A3：V2,再加速度合成定理【D]D:动静法PW1:功率方程法1PW2:功率方程法2DP:动普L:拉氏方程【K】V1:坐标求导得速度法V2:速度合成定理法A1:坐标2次求导得加速度法A2:V2,再求导法A3：V2,再加速度合成定理【分析】1）DOF=22）优选拉氏K=2-0+0=2B)直角或比例（纯滚动）：动静法会引入未知力，才尝试拉氏，比较后选择[坐标法注意事项]1)角度增大的方向为角速度的正方向。2）尽量取角度为广义坐标3）选取合适坐标系，使得最长的关系式最短【问题】请写出动静法和拉氏方程的优选判据【分析】选取广义坐标如图(1)(2)(3)【广义力】选取广义坐标如图(6)(4)(5)(3)(4)(5)代入（6）12章动力学普遍方程与拉格朗日方程07拉格朗日方程的第一积分原因：二阶微分方程组积分困难尝试解决途径：n个自由度系统，对于某些特殊具体问题，在建立了以广义坐标表示的拉格朗日方程后，能否找到一些可积分的方程。类似于对用普通坐标表示的二阶微分方程进行某些积分处理后得到的机械能守恒，动量守恒，动量矩守恒得到积分方程。【拉格朗日显式（非定常】(1)如果存在某一函数(2)代入（1）后，若(3)称F为（1）的首次积分（原函数）理论力学理论力学理论力学理论力学2*2*2*2*2*2*2*2*2*（配套教材：华科第2版第4次印刷，2020.8月）华中科技大学出版社天猫旗舰店68.0012章动力学普遍方程与拉格朗日方程02求广义力练习