全地形移动机器人动力学建模与仿真.docx

论文题目全地形移动机器人动力学建模与仿真

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摘要

随着科技水平的进步和设计理念的发展，现代机器人技术不仅仅应用于工厂组装车间，也对社会各方面的需求给出了很好的解决方案。例如：火星探测车、排爆机器人、灾后救援机器人、会议安保机器人等。

随着对移动机器人野外作业的需求出现，能够适应复杂地形的全地形移动机器人逐渐受到人们的青睐。但是在以往的研究中，并没有考虑到环境对机器人的扰动，而对于需要在野外工作的移动机器人来说，实际的工作环境并不是完全可预知的，可能存在岩石、凹坑等高低落差大的障碍，也可能是在沙地、泥泞、冰面等复杂的地质条件下。这种恶劣的工作条件可能会导致移动