机电测控实验实验指导书.docxVIP

机電系统测控、机器人(II)

实

实验指导書

安徽工业大學

机械工程學院.10

项目壹倒立摆机電系统建模、分析与控制

1、壹级倒立摆机電系统

倒立摆系统是經典的迅速、多变量、非线性、强耦合、不稳定的机電系统，是控制理论中研究的热點,同步生产中也有诸多得应用，因此研究和分析倒立摆系统，在理论和实践上都具故意义。

研究倒立摆系统的能有效的反应机電系统的許多經典問題：如非线性問題、鲁棒性問题、镇静問题、随動問题以及跟踪問題等。通過對倒立摆的控制，用来检查新的控制措施与否有较强的处理非线性和不稳定性問題的能力通過對它的研究不仅可以处理控制中的理论和技术实現問题，還能将控制理论波及的重要基础學科：力學,数學和计算机科學進行有机的综合应用。其控制措施和思绪無论對理论或实际的過程控制均有很好的启迪，可以检查多种控制理论和措施。倒立摆的研究不仅有其深刻的理论意义，尚有重要的工程背景。在多种控制理论与措施的研究与应用中，尤其是在工程实践中，也存在壹种可行性的试验問题，使其理论与措施得到有效检查，倒立摆就能為此提供壹种從理论通往实践的桥梁，目前，對倒立摆的研究已經引起国内外學者的广泛关注，是控制领域研究的热门課題之壹。

(1)壹级倒立摆物理构造

倒立摆简朴构造，如图1所示，质量為M小車在轨道上运動,在小車上装有摆杆，质量為m。摆杆与小車转動轴连接，并安装编码器，