定理如果对于运动方程可以找到正8linear-sys.pptx

定理2.2.1如果对于运动方程（2.1.3)可以找到正定函数V(t,x),它对于时间t的由式（2.1.3)决定的全导数：

则系统（2.1.3)的零平衡态－－原点稳定。证明：由于V(t,x)正定（参见式（2.2.2))，可知在||x||≤H内存在正定函数W(x)，使得V(t,x)≥W(x)设在上，W(x)有最小值l0,则在上V(t,x)≥l(2.2.3)

由于V(t0,0)=0和V(t0,x）连续，所以必定可以选取足够小的使在之内有V(t,x)l我们总取。于是在初始时刻满足的不等式(2.2.5)在t充分靠近t0时仍成立。实际上式(2.2.5)对所有t≥t0都成立。否则，假设在t＝t1时有

则由式(2.2.3)可知，必有V(t1,x(t1))≥l.由于所以在[to,t1]上有，故给出：l≤V(t1,x(t1))≤V(t0,x(t0))l得出矛盾。因而对所有t≥t0，式(2.2.5)成立。由定义2.1.2之1可知原点稳定。本定理中，若V(t,x(t))是负定的，而，则定理结论也成立，结论不变。

例2.2.1设运动方程为若取则由已知方程决定的全导数由于V正定，所以由定理2.2.1可知，已给方程的原点稳定。

例2.2.2设运动方程为式中n(t)及m(t)在t≥t0时连续。显然[x1x2]T=[0,0]T是平衡态。若取可算得若从某时刻t=t1起总有m(t)≤0,则，由定理2.2.1可知所给方程的原点在t≥t1是稳定的。

定理2.2.2若定理2.2.1中的V(t,x)不仅正定，还具有无穷小上界，全导数负定，则系统的原点渐近稳定。证明：当定理2.2.2的条件满足时，定理2.2.1的条件自然满足，所以原点稳定。由定理2.2.1，对任给的,(),存在使得从原点的邻域出发的所有轨线始终位于邻域之内，现取

则对有.已知负定,由负定函数的定义知,在||x||?H内.存在正定函数W1(x),使得

(2.2.7)(一般用这种形式表示一个函数负定,即除x=0外皆为负值.)已知在任何时刻都是负的,所以V严格单调递减,因而V(t,x(t))当时必有极限.设此极限为:由于V正定,所以.我们必有.如若不然,即,由于V(t,x(t))严格单调,所以有

这时,由于V具有无穷小上界,所以必存在使得设在闭区域上,W1(x)的最小值为l10,则由式(2.2.7)可知从t0到t积分,并考虑到上式,就得到由此可见,当时,V(t,x(t))0.这一矛盾表明应有又由V(t,x)的正定性可知,必定有这表明原点渐近稳定.

需要指出,定理中关于V(t,x)具有无穷小上界的要求是至关重要的.仅仅要求V(t,x)正定,负定是不能推出渐进稳定性的.Massera在1949年给出了一个反例,如只在t为整数n时出现峰值g2(t)的大部分与e-t重合,隆起的宽度(1/2)n.考虑微分方程:其解为由图可见,原点x=0显然不是渐进稳定的.然而,我们可以选取

容易证明V(t,x)≥x2.事实上这表明V(t,x)正定。同时可算得即负定，但原点不渐进稳定。若在定理中将V(t,x)改为负定，而为正定时结论仍成立

例2.2.3已知运动方程为取并算得显然V正定，又因其与t无关，故有无穷小上界。导数在由不等式所确定的区域内显然都是负定的。因而在内，V正定，具有无穷小上界；负定。因此原点渐近稳定。本例中取，取欧几里德范数。

例2.2.4已知运动方程式中p(t)及q(t)在t≥t0有定义且连续。若取则V正定且具无穷小上界。计算导数得如果t≥t0时,q(t)≥0，则原点稳定。但要原点渐近稳定仅q(t)0是不够的。

若q(t)≥q00,q0是某个正数，这样可取正定函数W1(x)为从而有即负定。此时，原点是渐近稳定的。