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工业机器人技术及应用教案工业机器人的机械结构和运动控制--第1页
工业机器人技术及应用教案工业机器人的机械结构和运
动控制
教学目标：
1.了解工业机器人的机械结构和运动控制的基本原理；
2.掌握工业机器人的运动学和逆运动学；
3.熟悉工业机器人的运动控制方法。
教学内容：
一、工业机器人的机械结构
1.机械臂：
a.结构：基座、臂身、关节；
b.运动范围：工作空间、关节角度限制；
c.关节传动形式：旋转关节、滑动关节；
d.组成形式：串联型、并联型。
2.末端执行器：
a.夹具：夹持工件的装置；
b.工具：用于工件加工或操作的设备。
二、工业机器人的运动控制
1.运动学：
a.正向运动学：通过给定的关节角度求解末端执行器的位置和姿态；
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b.逆向运动学：通过给定的末端执行器的位置和姿态求解关节角度。
2.运动控制方法：
a.离散控制：通过对机器人关节进行离散控制实现末端执行器的运动；
b.路径规划：根据工件的形状和要求，规划机器人的路径以实现精准
的运动；
c.弯曲运动：在一些情况下，需要机器人进行弯曲运动，采用弯曲臂
机器人；
d.反馈控制：通过传感器对机器人的位置、力量等进行检测和反馈，
实现精确控制。
三、工业机器人的应用
1.自动化生产线：在制造业中广泛应用，替代人工完成重复性、危险
性和高精度的操作任务。
2.电子制造业：用于焊接、插装、组装等操作；
3.汽车制造业：用于焊接、涂装、装配等工序；
4.医疗领域：用于手术、康复训练等任务；
5.家庭服务：近年来，逐渐应用于家庭中的清洁、助老等服务领域。
教学步骤：
1.引入：通过视频或图片展示工业机器人的应用场景，引起学生的兴
趣。
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2.讲解：介绍工业机器人的机械结构和运动控制的基本原理，包括机
械臂的结构、末端执行器的类型和运动学、逆运动学的概念。
3.演示：通过实物展示或动画演示，展示工业机器人的机械结构和运
动控制的过程，让学生更直观地理解。
4.讨论：以实际应用为例，讨论不同行业中工业机器人的应用情况及
其优势。
5.练习：设计简单的工业机器人运动控制实验，让学生根据给定的条
件计算出关节角度或末端执行器的位置和姿态。
6.总结：总结工业机器人的机械结构和运动控制的要点，并对工业机
器人的应用进行总结。
教学资源：
1.视频或图片展示工业机器人的应用场景；
2.实物展示或动画演示工业机器人的机械结构和运动控制的过程；
3.计算工业机器人的运动学和逆运动学的练习题。
教学评估：
1.基于理论知识的选择题测试，检测学生对工业机器人的机械结构和
运动控制的理解程度；
2.设计简单的工业机器人运动控制实验，检验学生是否能够应用所学
知识解决问题；
3.开展小组讨论，评估学生现场表达和思维能力。
教学延伸：
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1.学生可以进一步深入研究其中一具体工业机器人的机械结构和运动
控制的原理，撰写相关论文或报告；
2.学生可以自行设计并制作简单的工
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