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传感器赋予新一代工业机器人视觉与触觉

在人工智能领域，要想让机器人像人类那样熟练地抓取物体，机器人的触觉是机

器人发展的关键技术之一。近日，美国卡耐基梅隆大学的计算机团队就在训练名叫

“Baxter”的机器人练习抓握，并通过不断试错来进行触觉反馈，致力于研发出一款视觉

和触觉结合处理的新一代工业机器人。

 该机器人能实现抓取动作依靠的是手臂末端名叫Fingervision的抓手Fingervision

是用桌面级3D打印机所打印的夹持器，外部有一层透明的硅胶套，硅胶套上附着了许

多用于其检测的黑点，当Fingervision抓取物体时，硅胶表面的黑点就会发生形变，通

过内置小型摄像机捕捉这些黑点区域的形变特征，进而Fingervision做出判断并做出相

应的抓取反应。

 此外，这款机器人用到了AI的自学习技术。Baxter将Fingervision所收集到的视觉

和触觉信息发送到一个类似人脑的深度神经网络，将处理后的图像与世界上最大的图

像识别数据库ImageNet中的图像交叉比对后，发现这款机器人识别精度比仅使用图像

数据的机器人提高了10%。

 目前Fingervision能够通过触觉感知物体是否滑动从而控制握力，从而完成一系列

抓取的动作，例如，剥香蕉皮。在接触到熟悉的物体时Fingervision会牢牢抓住物

体，而碰到不熟悉的物体时Fingervision会将手臂挪开。

 除了卡耐基梅隆的Fingervision之外，还有一些大学也在研究机器人的触觉抓手，比

如，康奈尔大学和英国格拉斯哥大学。康奈尔大学于2016年研发的机械手也能抓取物

体，感知物体形状和材质。与Fingervision不同，康奈尔大学的这款触觉机械手采用的

是光信号传导的方式实现触觉感知。该机械手外形是柔性充气状手指，每根手指内部

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都使用了光学材料。当机械手触摸物体时，由于外部变形，导致光学材料随着弯曲

改变光信号的传导，进而机械手获得相应的数据，确定被触摸物体的相关信息。在确

定搜集到的数据之后，该机械手就可以确定抓取方式。

 而英国格拉斯哥大学研究的是一种仿生皮肤，将该仿生皮肤包裹在机械手上可以让

机械手拥有触觉。据该研究的工作人员称，这款仿生皮肤由一层石墨烯制成，它本身

就是一个触觉传感器，因为石墨烯材料能够通过仿生触觉传感器快速感知微小的变

化。另外，由于这种仿生皮肤每平方厘米只需要20nW的功率，所以在石墨烯皮肤下

有一块太阳能电池板，可以给该仿生皮肤提供电能。

 如果卡耐基梅隆的Fingervision、康奈尔大学和格拉斯哥大学的触觉装置研发一旦成

熟，那么它们能够让机器人在感知领域上更进一步。或许就像Fingervision的研发者说

的那样，机器人在未来将会更安全、更高效地与人类共同协作。

 tips:感谢大家的阅读，本文由我司收集整编。仅供参阅！

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