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摘要
摘要
环境感知系统中的三维目标检测技术是自动驾驶领域的重要组成部分，点云
数据的高精度使其成为三维目标检测网络的重要研究方向。然而当前基于点云的
三维目标检测网络对于点云丰富的特征信息无法充分使用，对目标对象特征的提
取能力不够理想，并且不同尺度目标的感知检测性能也不平衡。
本文针对上述问题，提出了基于注意力融合的三维目标检测方法与基于跨模
块注意力的三维目标检测方法，使网络能够充分利用点云雷达的高精度信息采集
能力，构建高效
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