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仿河狸水下机器人动力学建模及游动稳定性分析研究.pdf

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    摘要

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    随着海洋资源的不断开发利用以及军事上的各种需要，适应于各种水下环境

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    模拟生物的运动模式完成水下的高效运动，实现复杂的水下探测与勘探任务。在生

    物学上，河狸具有强壮的后肢与有力的尾部，后腿具有宽大的脚蹼。在水下运动时，

    脚蹼起到主要的推进作用，尾部主要起到稳定躯干的作用，其次起到辅助的推进作

    用。依靠带蹼后肢与尾部，河狸能够在水下环境中具有极佳的游动能力。目前

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