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系统
系统中某一局部的变化全波及全局，即“牵一发而动全身”，因此独立地研究系统的某个局部已不能满足要求，因此必须考虑各部分的联系，作为一个有机的整体加以研究与分析，这个有机的整体称为“系统”。
以整体作为对象进行研究，称为以“系统”的观点分析和处理客观对象。
任何一个系统都是处于同外界，或其他系统相互联系之中的，也是处于不断运动之中的。
系统由于内容存在相互作用的机制，又由于同外界的相互作用就会相应的行为，称为输出，或响应。外界对系统的作用用输入来描述，系统对外界的作用用输出来描述。
系统的特性不是组成它的元件或子系统的特性的简单总和，而是要复杂得多和丰富得多。
机械系统
定义：以实现一定的机械运动，输出一定的机械能，以及承受一定的机械载荷这目的系统，称为机械系统。
机械系统的输入又称为激励，输出又称为响应。例如输入是作用力，输出响应是位移或变形。
系统受到的外界环境的作用又可分为：控制作用——人为地、有意识地加给系统的激励；扰动——因偶然因素产生的，无法加以人这控制的激励。两者都可称为输入激励，甚至于系统的初始状态也可称为初始输入激励。
模型
模型是认识、分析和描述系统的工具。一般指用数学方法描述的抽象的理论模型，用来表达系统内部各部分之间，或系统与外部环境之间的关系，又称为数学模型。
静态模型——反映系统在恒定载荷或缓变载荷作用下，或在系统平衡状态下的特性。
动态模型——研究系统在迅变载荷作用下，或在系统不平衡状态下的特性。
静态与动态模型的差别与统一—静态模型的系统输出只与现时的输入有关；而动态模型的系统输出还与以前的输入历史有关；一个用代数方程描述，一个用微分方程或差分方程描述；描述动态特性的微分方程或差分方程也能描述静态特性，使静态模型与动态模型得到统一。
第三节反馈
反馈定义：一个系统的输出，部分或全部反过来用于控制系统的输入，称为系统的反馈。由于系统中存在的信息反馈，使得系统的输入、输出及其系统之间存在动态关系，而系统的行为表现为动态历程。因此，系统的反馈是动态行为的根本原因。
机械工程中的反馈控制——开环系统总是存在控制误差，而要消除或减少这种误差的常用控制方法是反馈，从而形成闭环反馈控制系统。因为反馈过程是一个动态过程，所以采用动态模型才能加以有效描述。
机械系统中的内在反馈——以上讲的反馈控制是人们为了达到一定的控制目的而有意设计的。在机械系统中本身还存在“内在反馈”，它反映的是内部各参数之间互为因果的内在联系关系，对动态特性有非常重要的影响，而往往难以加以控制。
系统存在动态历程的原因——有内因和外因的作用。外因通过内因起作用系统的动态历程表明系统处于不断运动之中，外因是系统外部的激励作用，内因是各部分之间的相互联系，联系的实质是信息的传递与交换。各部分之间存在的信息的传递与交换使得系统的状态变量发生变化，从而形成系统的动态历程，形成系统的输入、输出和系统本身之间的动态关系。这正是“外因是变化的条件，内因是变化的根据，外因通过内因起作用的唯物辩证观点的具体体现。因此，系统的“内在反馈”是系统处于运动状态的根本原因。
反馈与动态历程及微分方程的密切联系——微分方程描述动力学特性揭示了系统状态变量之间的联系，反映了系统内部存在的反馈；系统内在的反馈和系统与外界的相互作用，共同决定着系统的动态历程。
第四节系统的分类与组成
对于广义系统，可按反馈情况分类
开环系统
闭环系统——用方框图表示时存在反馈回路，有反馈／检测装置和控制装置。
对于自动控制系统，可按输出变化情况分类
自动调节系统——在外界干扰作用下，输出能够保持为常数，具有抵抗干扰作用的能力；
随动系统——在外界条件作用下，输出能相应于输入在广阔范围内按任意规律变化；
程序控制系统——在外界条件作用下，输出按预定的程序变化，可以是开环也可以是闭环。
闭环控制系统的组成与功用
控制部分——接受指令、接受反馈信号。并发出控制信号；
被控对象——接受控制信号、发出反馈信号，并在控制信号的作用下实现被控运动。
典型的闭环反馈控制系统的组成与功用
输入给定环节
比较环节
运算放大环节
执行环节
测量环节
控制器
被控对象
闭环自动控制系统的特点
利用输入信号与反馈信号之间的偏差，对系统的输出进行控制，从而减小偏差，使被控对象按一定的规律运动。
控制目标是减小偏差，而无偏差就无控制作用；存在偏差时，系统的输出就要受到偏差的校正；偏差越大，控制作用越强；偏差越小，校正作用越弱，直到偏差趋向最小，这就是闭环控制系统的反馈控制作用。
通过信息的传递、处理和反馈来进行控制，这就是控制论的中心思想。
对控制系统的基本要求——评价一个系统的优劣与好坏，有各种各样的性能指标，但对控制系统的基本要求，即需要的基本性能指标有三个：
系统的稳定性——
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