机器人技术基础及应用 课件全套 项四通 第1--10章 概论、 工业机器人机械系统设计---机器人技术变革.pptx

机器人技术基础及应用Fundamentalsandapplicationsofrobotics第一章:概论

21.1工业机器人的定义1.2工业机器人的特点1.3工业机器人的组成1.4工业机器人的技术参数1.5工业机器人的分类1.6工业机器人的应用领域1.7工业机器人的发展状况1.8机器人学的基本内容1.9参考书目录

3美国、英国、日本等国机器人工业协会：工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置；国际化标准组织(ISO)：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机。工业机器人是一种在三维空间中具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器。1.1工业机器人的定义

4拟人化可编程通用性机电一体化1.2工业机器人的特点

5机械部分驱动系统机械结构系统传感部分感受系统机器人-环境交互系统信息处理及控制部分控制系统人-机器人交互系统1.3工业机器人的组成

6功能：使各种机械部件产生运动驱动方式液压方式气压方式电动方式综合方式新型驱动方式同机械结构系统的连接直接连接间接连接：同步带、链条、齿轮系、谐波齿轮1.3工业机器人的组成1.3.1驱动系统

7机器人的基本组成组成：机身、手臂、末端操作器。机身：具备行走机构，构成行走机器人（移动式机器人）；不具备行走及腰转机构，构成单臂机器人（固定式机器人）。手臂：上臂（大臂）、下臂（小臂）、手腕末端操作器：手爪、喷枪、焊枪、激光头。1.3工业机器人的组成1.3.2机械结构系统

8功能：获取内部和外部环境状态中的有用信息。分类：内部传感器：检测机器人各部分的状态；外部传感器：获取外部环境的相关信息。外部传感器触觉传感器：接近觉、接触觉、压觉、滑觉、力觉视觉传感器听觉传感器嗅觉传感器味觉传感器内部传感器位置传感器速度传感器加速度传感器姿态传感器1.3工业机器人的组成1.3.3感受系统

9可实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。1.3工业机器人的组成1.3.4机器人-环境交互系统

10功能：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。控制方式：点位控制连续轨迹控制1.3工业机器人的组成1.3.5控制系统

11功能：可使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系。组成：指令给定装置信息显示装置1.3工业机器人的组成1.3.6人-机器人交互系统

12自由度工作范围承载能力最大工作速度定位精度与重复定位精度分辨率1.4工业机器人的技术参数

13自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端执行器)的开合自由度；机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但结构越复杂，对机器人的整体要求就越高；自由度的选择与生产要求有关。1.4工业机器人的技术参数1.4.1自由度

14工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合；由于末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，所以工作范围是指不安装末端执行器时的工作区域。机器人的工作范围1.4工业机器人的技术参数1.4.2工作范围

15承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量；承载能力不仅指负载质量，且包括机器人末端执行器的质量；承载能力不仅决定于负载的质量，且与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关；为安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。1.4工业机器人的技术参数1.4.3承载能力

16厂家不同对最大工作速度规定的内容亦有不同，有的厂家定义为工业机器人主要自由度上最大的稳定速度；有的厂家定义为手臂末端最大的合成速度，通常在技术参数中加以说明；工作速度愈高，工作效率愈高；但工作速度愈高，就要花费更多的时间去升速或降速，或者对工业机器人最大加速度变化率及最大减速度变化率的要求更高。1.4工业机器人的技术参数1.4.4最大工作速度

17定位精度：机器人手部实际到达位置与目标位置之间的偏差；重复定位精度：在相同条件下，重复多次所测的同一位姿的不一致程度。定位精度与重复定位精度1.4工业机器人的技术参数1.4.5定位精度与重复定位精度

18分辨率是指机器人各轴所能实现的最小移动距离或最小转动角度。1.4工业机器人的技术参数1.4.6分辨率

19按坐标形式按可移动性按机构原型按是否具有冗余自由度按驱动方式按控制方式按智能程度1.5工业机器人的分类

20直角坐标型机器人圆柱坐标型机器人球坐标型机器人关节坐标型机器人平面关节型机器人1.5工业机器人的分类1.5.1按坐标形式

21直角坐标型机器人直角