机器人技术基础及应用 课件 第9、10章 机器人应用、 机器人技术变革.ppt

*随着科学技术的不断发展以及发展战略的进一步深入实施，机器人技术迎来了重大变革。机器人技术逐渐聚焦国家战略与产业发展需求，把握机器人技术发展趋势，研发例如仿生机器人、水下机器人、软体机器人与微纳机器人等前沿技术，推进人工智能、5G、大数据、云/雾/边缘计算等新技术的融合应用。10.1机器人技术变革概述*10.2仿生机器人10.2.1足式机器人足式机器人理论与技术是一个多学科集成的研究领域，涉及智能控制(主要包括位置与姿态的稳定性控制、鲁棒控制)、行为步态的自动生成方法、和谐人机交互理论、人工智能与人工情感理论方法等多个方面。*10.2仿生机器人Atlas双足机器人是由一个由28个驱动器组成的液压系统提供动力，其内部充满了这些液压驱动器以及连接它们的液压管道。它的控制软件是采用了机器人身体的基本物理学的数学模型，以及它如何与环境互动。阿特拉斯依靠其整个身体来平衡和移动。当跳过障碍物或做杂技特技时，机器人不仅使用它的腿，而且还使用它的上半身，摆动手臂来推动自己。波士顿动力Atlas双足机器人*10.2仿生机器人Spot四足机器人的腿由12个定制的直流电机驱动，每个电机配备减速器，以提供高扭矩。Spot的硬件包括用于控制的处理板，以及用于感知的传感器模块。每个模块由一对立体相机、一个广角相机和一个纹理投影仪组成，能在低光下增强3D感知能力。这些传感器使机器人能够使用SLAM导航方法，即同时定位和测绘，来自主地四处游走。波士顿动力Spot四足机器人*10.2仿生机器人10.2.2仿生鱼近年来，随着仿生学、人工智能的不断进步以及机器人技术的发展，仿生机器鱼(BiomimeticRoboticFish)的研究成为鱼类推进机理和机器人技术的结合点。仿生机器鱼是参照鱼类游动的推进机理，利用机械电子元器件或智能材料实现水下推进的一种运动装置。*10.2仿生机器人德国FESTO，所设计的Airacuda是一种具有鳍推进功能的仿生漂浮物，采用气动驱动，在构造、设计和运动学方面遵循其生物模型。有四个气动肌腱，可实现S形运动，并且尾鳍可以平顺转向偏转。Airacuda像其自然原型一样，借助气泡设法在水中保持平衡。内部有一个空腔，可以充满水或充满空气。压力传感器确定深度并向电子设备发送信号，然后电子设备打开相应的阀并向腔室供应真空或压缩空气。FESTO还设计了一款灵感源自蝠鲼的水下机器鱼Aqua_ray。其采用流量优化的结构，易于灵活、高效地在水中操纵。仿生鱼不仅在形式和设计上模仿真实的蝠鲼，它的运动模式也非常接近自然原型。AiracudaAqua_ray*10.2仿生机器人中科院自动化所在对鱼类深入观察的基础上，开发了多种类型的微小型机器鱼以及多机器鱼协调控制系统，并对机器鱼的控制、感知能力以及协调控制方法开展了深入的研究。仿豹鲂鮄机器鱼（RobDact）拥有一对波动长鳍与一个大功率双关节尾鳍，可实现原地旋转、浮潜以及狭窄的空间内自由运动。它同时具有一定负载能力，以及良好的环境友好性、机动性和运动稳定性。仿豹鲂鮄机器鱼（RobDact）*10.2仿生机器人香港大学机械工程系研发的SNAPP，保持着一项于2020年创下的吉尼斯世界纪录：游完50m的水下路线只需耗时22.92秒，其以2.18米/秒的速度突破了人类游泳的科学界限。SNAPP采用模块化设计，便于维护、维修和定制。浮力可通过增加身体组件来增加，其防水性能得益于它使用了丙烯酸管和O型圈。它还使用433MHz低频无线电，所以能更好地穿透水下信号。SNAPP以3D打印制作而成，总成本大约641美元。模块化结构的SNAPP*10.2仿生机器人10.2.3扑翼飞行机器人鸟类扑翼飞行四个阶段：下拍阶段：鸟机器人的机械翅膀从后上方向下前方拍动，在下拍的过程中翅膀同时向前扭转，此时翅膀基本保持平直。弯曲阶段：在下拍到最低点时翅膀有一个短暂的停顿，翅膀外部向下折叠成拱形。上提阶段：鸟机器人从最低点向上提的过程中，只有脑骨关节部分抬起，腕关节只稍向后扭转，仍保持低下位置，整个翅膀保持折叠成拱形。展平阶段：骨关节几乎抬到最高点时，前肢迅速抬起到“充分高”的部位，翅膀迅速展平，然后重复循环。*10.2仿生机器人SmartBird哈工大鸟类扑翼飞行机器人德国FESTO公司设计的“SmartBird”，哈工大团队设计制作的机器海鸥等都是鸟类扑翼飞行机器人。*10.2仿生机器人昆虫类扑翼飞行机器人能够在空中实现任意前进、倒退与悬停。如黄蜂的翅膀是类似平面的薄体结构，不能伸缩变形，不具滑翔能力，只能通过高频振动和灵巧的扑翅运动产生足